標準インターフェースの通信設定

現在ご覧いただいているのは1.7.4 バージョンの内容です。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ 最新版をご利用される場合は、弊社ホームページよりダウンロードが可能です。ダウンロードにはパスワードが必要となりますので、サポート窓口までお問い合わせください。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合や、サポートが必要な場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

本節では、KUKAロボットの標準インターフェースの通信設定について説明します。

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

KUKA 6軸ロボット
コントローラ型番： KR C4、C5
ロボットシステムのバージョン：KSS 8.2、8.3、8.5または8.6
ロボットソフトウェアパッケージ：Ethernet KRL（V 2.2.8、3.0.3または3.1.2.29） KSSとEthernet KRLのバージョンの対応関係は次のとおりです。

KSSバージョン Ethernet KRLバージョン

8.2または8.3

2.2.8

8.5

3.0.3

8.6

3.1.2.29

KSSバージョン	Ethernet KRLバージョン
8.2または8.3	2.2.8
8.5	3.0.3
8.6	3.1.2.29

本節では、バージョンKSS 8.6のティーチペンダントを使用して操作します。バージョンによって操作は異なります。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

KR C4 Compactをx66ポートに接続します。
KR C4のその他の型番をKLIポートに接続します。
KR C5をXF5ポートに接続します。

IP設定

エキスパート への切替：
1. をクリックし、構成 ユーザーグループ をクリックし、ログインの画面に入ります。
2. エキスパート をクリックし、パスワード（デフォルトのパスワードはkukaです）を入力してから、 ログイン をクリックします。
IP設定：
1. をクリックし、セットアップ ネットワーク構成 をクリックし、ネットワーク構成の画面に入ります。
2. IPアドレスの行にIPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあるIPアドレスを入力した後、保存をクリックします。ポップアップウィンドウで、それぞれはい、 OK をクリックします。
制御PCを再起動：
1. をクリックし、 シャットダウン をクリックしてシャットダウンの画面に入ります。
2. シャットダウンの画面で 制御PCの再起動 をクリックします。

Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行

Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。
ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のKUKAロボット型番を選択して次へをクリックします。
通信方式 の画面で、インターフェースタイプを 標準インターフェース に、通信プロトコルを TCP Server に、プロトコル形式を HEX（リトルエンディアン） に選択してから、適用をクリックします。
Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

ファイルの読み込み

エキスパートへの切替

上記の内容をご参照ください。

ロボットプログラムをバックアップ

下記の手順を開始する前に、エキスパートに切り替えていることを確認してください。そうしないと、USBメモリが認識されません。

USBメモリをコントローラに挿入し、ティーチペンダントでそれが認識されているかどうかを確認します。
を押し、ポップアップメニューから ファイル アーカイブ USBキャビネット すべて を順番に選択してから、はいをクリックします。
ティーチペンダントに下図のようなメッセージが表示された場合、アーカイブが完了したことを意味します。また、USBメモリにZIP形式のファイルが生成されます。最後にUSBメモリを引き抜きます。

読み込みファイルを選択

Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ Mech-Center\Robot_Interface\KUKA には、次の3つのファイルをUSBメモリにコピーします。

mm_module.src（プログラムファイル）
mm_module.dat（プログラムファイル）
XML_Kuka_MMIND.xml（ネットワーク構成ファイル）

読み込みを実行

USBメモリをコントローラに挿入した後、ティーチペンダント画面の左側にあるUSBメモリをクリックして、読み込みファイルが配置されているフォルダを見つけます。
mm_module.src および mm_module.dat をKRC\R1\mechmindにコピーします。このフォルダがなければ、それを作成してください。 mechmindという名前のフォルダを作成： R1フォルダをクリックしてから、新規をクリックします。

ポップアップウィンドウに mechmind と入力した後、 OK をクリックすると、mechmind フォルダが正常に作成されます。
mm_module.src および mm_module.dat を選択した後、編集をクリックして コピー をクリックします。

画面を長押ししてドラッグすると、複数のファイルを選択できるマーキーが表示されます。
mechmindフォルダを選択して開くをクリックします。
編集をクリックして挿入をクリックすると、ファイルのコピーは完了します。
上記を参照して XML_Kuka_MMIND.xml を C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL にコピーします。
コピーしたら、 XML_Kuka_MMIND.xml を選択して開くをクリックします。
コードの4行目を選択したら、左側のをクリックして入力ソフトキーボードを呼び出し、IPアドレスをIPCのIPアドレスに変更し、もう一度をクリックしてソフトキーボードを非表示にします。5行目は通信ポートを変更できます。必要に応じて上記の操作に従って変更できます。
変更が完了したら、左側の閉じるボタンをクリックし、ポップアップウィンドウではいをクリックして、変更を保存します。
IP設定を参照して管理者に切り替えます。をクリックし、 シャットダウン をクリックして、シャットダウンの画面に入ります。
シャットダウンの画面で コールドスタート 、 ファイルの再読み込み 、 制御PCの再起動 にチェックを入れます。
ポップアップウィンドウではいをクリックして、ロボットを再起動します。

ロボットの接続状態をテスト

プログラムを選択した後にAutモードに切り替えて実行

mechmindフォルダにmm_module.srcを選択し、左下隅にある選択をクリックします。

実行モードを切り替えるには、ティーチインのモード切り替えスイッチを水平方向に回し、ポップアップモード選択ダイアログボックスでT1またはAUTを選択してから、モード切り替えスイッチを元に戻します。
上記を参照して、T1モードに切り替えます。O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして、 駆動系 の状態を I に切り替えます。駆動系の状態が元々 I の場合は、この操作を無視しても問題はありません。
適切な速度を設定し、ロボット動作の傾向にご注意ください。ロボットがP0点に戻るまで、ティーチペンダントの背面にある 白いイネーブルキー と前面にある 緑色の実行キー を同時に押します。 BCOに達しました のメッセージが画面上部に表示されたら、 イネーブルキー と 実行キー を放します。
上記を参照し、AUTモードに切り替え、実行キーを押してプログラムを起動します。Rが緑色に変わり、プログラムが起動されたことを示します。
接続に成功すると、Mech-Vision のログの「Consoler」タブに関連するメッセージが表示されます。