標準インターフェースの通信設定

USBメモリをコントローラに挿入し、ティーチペンダントでそれが認識されているかどうかを確認します。

を押し、ポップアップメニューから ファイル  アーカイブ  USBキャビネット  すべて を順番に選択してから、 はい をクリックします。

ティーチペンダントに下図のようなメッセージが表示された場合、アーカイブが完了したことを意味します。また、USBメモリにZIP形式のファイルが生成されます。最後にUSBメモリを引き抜きます。

USBメモリをコントローラに挿入した後、ティーチペンダント画面の左側にあるUSBメモリをクリックして、読み込みファイルが配置されているフォルダを見つけます。

mm_module.src および mm_module.dat をKRC\R1\mechmindにコピーします。 このフォルダがなければ、それを作成してください。 mechmindという名前のフォルダを作成： R1フォルダをクリックしてから、 新規 をクリックします。

mm_module.src および mm_module.dat を選択した後、 編集 をクリックして コピー をクリックします。

mechmindフォルダを選択して 開く をクリックします。

編集 をクリックして 挿入 をクリックすると、ファイルのコピーは完了します。

上記を参照して XML_Kuka_MMIND.xml を C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL にコピーします。

コピーしたら、 XML_Kuka_MMIND.xml を選択して 開く をクリックします。

コードの4行目を選択したら、左側の をクリックして入力ソフトキーボードを呼び出し、IPアドレスをIPCのIPアドレスに変更し、もう一度 をクリックしてソフトキーボードを非表示にします。5行目は通信ポートを変更できます。必要に応じて上記の操作に従って変更できます。

変更が完了したら、左側の閉じるボタンをクリックし、ポップアップウィンドウで はい をクリックして、変更を保存します。

IP設定 を参照して管理者に切り替えます。 をクリックし、 シャットダウン をクリックして、シャットダウンの画面に入ります。

シャットダウンの画面で コールドスタート 、 ファイルの再読み込み 、 制御PCの再起動 にチェックを入れます。

ポップアップウィンドウで はい をクリックして、ロボットを再起動します。

実行モードを切り替えるには、ティーチインのモード切り替えスイッチを水平方向に回し、ポップアップモード選択ダイアログボックスでT1またはAUTを選択してから、モード切り替えスイッチを元に戻します。

上記を参照して、T1モードに切り替えます。O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして、 駆動系 の状態を I に切り替えます。駆動系の状態が元々 I の場合は、この操作を無視しても問題はありません。

適切な速度を設定し、ロボット動作の傾向にご注意ください。ロボットがP0点に戻るまで、ティーチペンダントの背面にある 白いイネーブルキー と前面にある 緑色の実行キー を同時に押します。 BCOに達しました のメッセージが画面上部に表示されたら、 イネーブルキー と 実行キー を放します。

上記を参照し、AUTモードに切り替え、実行キーを押してプログラムを起動します。Rが緑色に変わり、プログラムが起動されたことを示します。

接続に成功すると、Mech-Vision のログの「Consoler」タブに関連するメッセージが表示されます。