キャリブレーションの操作手順
本節では、標準インターフェース通信を用いたTMロボットの自動キャリブレーションについて説明します。
| キャリブレーションを実行する前に、以下のことを確認してください。 |
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開始する前に 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了しました。
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ロボットは手動モードであり、Manualランプは常に点灯しています。自動モードの場合は、ロボット操縦桿の
M/Aを長押しして切り替えます。
キャリブレーションプログラムの読み込み
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ロボット制御ソフトウェアを起動し、
をクリックし、左側の Project をクリックします。すると、下図のような画面が表示されます。
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をクリックし、表示される画面でmm_calibarationを選択して OK をクリックします。
キャリブレーションの初期位置を設定
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Point Manager をクリックします。
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表示される画面で
をクリックします。
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Controller をクリックします。
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Joint または Tool 画面で、ロボットの位置姿勢を設定します。設定後、 Move をクリックします。
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このポイントはハンドアイキャリブレーションの最初の撮影ポイントなので、キャリブレーションボードがカメラの視野中心に配置されていることが必要です。 |
接続するIPCのIPアドレスを設定
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initコンポーネントの左上にある
をクリックします。
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下図のようにマークされた箇所を順番にクリックします。
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ロボットのLANポートに接続されているIPCのIPアドレスを、ネットワークアドレスに入力したら、 OK をクリックします。
キャリブレーションプログラムを実行
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手動モード（Manualは常に点灯しています）で、操縦桿の
Runキーを押してキャリブレーションプログラムを実行します。
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Mech-VisionのログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。
Mech-Visionでキャリブレーションを実行
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Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。
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カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。
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Eye to Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to Hand） をご参照ください。
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Eye in Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in Hand） をご参照ください。
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| ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでキャリブレーションプログラムを再度選択し、最初の行から実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。 |