キャリブレーションの操作手順

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本節では、標準インターフェース通信を用いたTMロボットの自動キャリブレーションについて説明します。

キャリブレーションを実行する前に、以下のことを確認してください。
  • 開始する前に 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了しました。

  • ロボットは手動モードであり、Manualランプは常に点灯しています。自動モードの場合は、ロボット操縦桿の M/A を長押しして切り替えます。

キャリブレーションプログラムの読み込み

  1. ロボット制御ソフトウェアを起動し、 tm calibration programicon1 をクリックし、左側の Project をクリックします。すると、下図のような画面が表示されます。

    tm calibration program1
  2. tm calibration programicon2 をクリックし、表示される画面でmm_calibarationを選択して OK をクリックします。

    tm calibration program2

キャリブレーションの初期位置を設定

  1. Point Manager をクリックします。

    tm calibration program3
  2. 表示される画面で tm interface program icon3 をクリックします。

    tm calibration program4
  3. Controller をクリックします。

    tm calibration program5
  4. Joint または Tool 画面で、ロボットの位置姿勢を設定します。設定後、 Move をクリックします。

このポイントはハンドアイキャリブレーションの最初の撮影ポイントなので、キャリブレーションボードがカメラの視野中心に配置されていることが必要です。

tm calibration program6

接続するIPCのIPアドレスを設定

  1. initコンポーネントの左上にある tm interface program icon4 をクリックします。

    tm calibration program7
  2. 下図のようにマークされた箇所を順番にクリックします。

    tm calibration program8
    tm calibration program9
    tm calibration program10
  3. ロボットのLANポートに接続されているIPCのIPアドレスを、ネットワークアドレスに入力したら、 OK をクリックします。

    tm calibration program11

キャリブレーションプログラムを実行

  1. 手動モード(Manualは常に点灯しています)で、操縦桿の Run キーを押してキャリブレーションプログラムを実行します。

    tm calibration program12
  2. Mech-VisionのログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。

Mech-Visionでキャリブレーションを実行

  1. Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション(標準モード) をクリックするか、またはメニューバーで カメラヘルパー  カメラキャリブレーション  標準モード を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。

  2. カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。

ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでキャリブレーションプログラムを再度選択し、最初の行から実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。

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