KUKAロボットの自動キャリブレーション

Mech-Visionを起動し、ツールバーの カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックします。すると、 キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。

キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、 新なキャリブレーションを開始 を選択し、 次へ をクリックします。

キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。

カメラの取り付け方式を選択 画面では、プロジェクトに使用されているカメラの取り付け方式に応じて選択してから、 次へ をクリックします。

実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、 自動キャリブレーション と 標準インターフェース を選択してから、 次へ をクリックします。

通信方式 画面では、 通信プロトコル は初期値を使用します。ロボットを接続 の下に インターフェースサービスを起動 が表示されている場合は、それをクリックすると、ボタンが ロボットとの接続を待機中… に変わります。

エキスパートへの切替 を参照して、 管理者 に登録します。

KRC:\R1\mm フォルダからmm_module.srcを選択し、左下隅の 選択 をクリックしてプログラムの選択が完了します。

手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

「PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]」行をクリックし、カーソルをその行に移動させます。行選択 をクリックすると、その行の前にポインタが表示されますので、 タッチアップ をクリックします。

ポップアップ画面に はい をクリックすると、キャリブレーションの初期位置の設定は完了します。

前述の手順に従って、T1実行モードに切り替えます。

ティーチペンダントで R をクリックします。表示されるメニューで プログラムのリセット をクリックします。

O をクリックし、ポップアップウィンドウで I をクリックして 駆動系 の状態を I に切り替えます。駆動系の状態がすでにI の場合は、この操作を無視します。

プログラムオーバーライド を適切な値に調整し、適切な実行速度を設定し、プログラムを実行する際にはロボットの動作に注意してください。

前述の手順に従って、AUT実行モードに切り替えます。

ティーチペンダントの正面にある 緑色の実行ボタン を繰り返し押して、「PTP P0 Vel=100 % PDAT0 Tool[1]:Tool1 Base[0]」の行（すなわち、ロボットがキャリブレーションの初期位置に到達する）まで実行してください。この時、画面の上部にBCOに達しましたのメッセージが表示されます。

その後、実行ボタンを再び押してプログラムを続行してください（「R」が緑色に変わると、プログラムが実行中であることを示します）。

Mech-Visionの キャリブレーション前の設定 画面では、 ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、 実行 をクリックします。すると、「キャリブレーション（Eye to Hand）」画面が表示されます。

カメラから画像を取得 ステップを選択します。

ステップパラメータ から キャリブレーションパラメータグループ の をクリックし、表示される画面で新しい外部パラメータファイルを選択します。