Vizティーチング通信設定(Elite EC)

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以下では、VizによりElite ECシリーズロボットをティーチングする方法について説明します。

事前準備

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認

コントローラのバージョンは2.19であることを確認します。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

LANケーブルで IPCのLANポートロボットコントローラのLANポート を接続します。

hardware connection

IPアドレスとコントローラのバージョンを確認

ティーチペンダントで システム  システム情報 をクリックし、IPとコントローラのバージョンを確認できます。

check ip

IPアドレスを変更

以下のいずれかのLANポートのIPアドレスを変更することで、両方のLANポートのIPアドレスが同じネットワークセグメントにあるようにすることができます。

  • ロボットコントローラのLANポート

  • ロボットと接続されているIPCのLANポート

ロボットのIPアドレスを変更するには、以下の手順を実行します。

  1. 管理者アカウントへ切替:キーを TEACH にし、左下のアカウントモードが 管理者 になっていることを確認します。

    管理者 になっていない場合、アカウントモードをクリックして 管理者 を選択し、パスワード(初期パスワードは333333)を入力してから、左下隅にある 設定 をクリックします。

  2. ティーチペンダントで システム  システム構成  ネットワーク設定 を順番にクリックします。

    change ip 1
  3. これでIPを変更することができます。IPを変更したら、 設定 をクリックして変更を保存します。

    change ip 2

ロボットファイルをバックアップ

ロボットシステムへの影響を避けるため、ロボットの接続を開始する前に、ロボットシステムのファイルをバックアップしておくことをお勧めします。 操作中に問題が発生した場合、バックアップファイルを使用してロボットシステムを復元することができます。

  1. USBメモリをコントローラのUSBポートに差し込みます。

  2. ティーチペンダントで システム  ファイルバックアップ  ユーザーデータバックアップ を順番にクリックします。

    elite backup 1
  3. ポップアップウィンドウで 確認をクリックします。

    elite backup 2
  4. 正常にバックアップした後、USBメモリに rbctrl という名前のフォルダが表示されます。ロボットのバックアップファイルは、このフォルダに自動的に保存されます。

リモート機能の有効化

  1. ティーチペンダントで 実行準備  プロセス構成 をクリックし、 長距離 にチェックを入れてロボットを再起動します。ロボットのリモート機能がすでに有効になっている場合は、このステップをスキップしてください。

    elite remote 1
  2. ティーチペンダントのキーをREMOTE(リモートモード)にします。

    elite remote 2

Vizティーチング通信をテスト

Mech-Vizプロジェクトの作成

  1. Mech-Vizを起動し、キーボードで Ctrl+N を押してプロジェクトを新規作成します。下図のような画面で、お使いのロボットのブランドや型番に応じてロボットモデルを選択します。

    Unnamed image
  2. キーボードの Ctrl+S を押して、プロジェクトを保存するためのフォルダを新規作成または選択します。

  3. Mech-Vizの左側パネルでプロジェクトを右クリックし、 自動的に読み込む にチェックを入れます。

    Unnamed image

ロボットを接続

  1. Mech-Vizのツールバーで Vizティーチングによりロボットを接続 をクリックします。

  2. ロボットIPアドレス にロボット実機のIPアドレスを入力し(図中のIPアドレスは説明のためのものです)、 ロボットを接続 をクリックします。

    Unnamed image

    Mech-Vizがロボット実機との接続に成功すると、現在のステータスが 接続済み と表示され、ツールバーのアイコンが青から緑に変わります。

    Unnamed image

    接続に失敗した場合、設定されたロボットIPアドレスが正しいか確認してください。

ロボットを移動

  1. Mech-Vizのツールバーで速度と加速度を5%に設定します。

    Unnamed image
  2. ツールバーの ロボットを同期させる をクリックして選択状態にすると、仮想空間の仮想ロボットの位置姿勢がロボット実機の位置姿勢に同期されます。その後、 ロボットを同期させる をもう一度クリックして、選択状態を解除します。

    Unnamed image
  3. ロボット タブで、J1の関節角度を調整します(例:0°から3°に変更)。すると、仮想ロボットの位置姿勢が変更されます。

    Unnamed image
  4. ロボット実機を移動 をクリックし、ロボット実機の位置姿勢が変更されたかどうかを確認します。ロボット実機が仮想ロボットの位置姿勢に移動すると、Vizティーチング通信ができることを示します。

    ロボットを操作する際は、人の安全を確保してください。緊急時には、ティーチペンダントの緊急停止ボタンを押してください!
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