YASKAWAロボットの自動キャリブレーション

Mech-Visionを起動し、ツールバーの カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックします。すると、 キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。

キャリブレーションの実行方法を選択 画面で、 新なキャリブレーションを開始 を選択し、 次へ をクリックします。

キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。

カメラの取り付け方式を選択 画面では、プロジェクトに使用されているカメラの取り付け方式に応じて選択してから、 次へ をクリックします。

実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、 自動キャリブレーション と 標準インターフェース を選択してから、 次へ をクリックします。

通信方式 画面では、 通信プロトコル は初期値を使用します。ロボットを接続 の下に インターフェースサービスを起動 が表示されている場合は、それをクリックすると、ボタンが ロボットとの接続を待機中… に変わります。

ロボットをティーチモードに切り替え、 JOB  SELECT JOB をクリックします。カーソルを MM_AUTO_CALIB に移動させ、ティーチペンダントの SELECT キーを押します。

プログラムを選択した後、以下のような画面が表示されます。

ティーチペンダントの SERVO ON READY を押した後、背面の イネーブルスイッチ を押し、手動でロボットをキャリブレーションの開始位置に移動させます。

カーソルを MOVJ P099 VJ=5 に移動してから、ティーチペンダントの DIRECT OPEN を押します。

MODIFY を押し、ENTER を押します。位置型変数 P099 を現在の位置に変更し、ツールが 00 であることを確認します。

ティーチペンダントの DIRECT OPEN キーをもう一度押すと、 JOB の画面に戻ります。

カーソルを最初の行に移動し、モードスイッチをPLAYモードに回し、ロボットを リピートモード に切り替えます。その後、ティーチペンダントの SERVO ON READY を押します。

その後、ティーチペンダントの START キーを押します。ボタンが点灯すると、プログラムの実行が開始されます。

Mech-Visionの キャリブレーション前の設定 画面では、 ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、 実行 をクリックします。すると、「キャリブレーション（Eye to Hand）」画面が表示されます。

カメラから画像を取得 ステップを選択します。

ステップパラメータ から キャリブレーションパラメータグループ の をクリックし、表示される画面で新しい外部パラメータファイルを選択します。