自動キャリブレーション

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標準インターフェース通信設定が完了した後、ロボットを接続して自動キャリブレーションを行うことができます。自動キャリブレーションは、下図のようなフローで行います。

calibration process

注意事項

キャリブレーションを実行する際に、ロボットを接続し、Mech-Visionソフトウェア画面に ロボットとの接続を待機中… が表示された場合、本文に記載された手順に従い、ロボット側で操作を行ってください。操作が完了した後、Mech-Visionソフトウェアで残りの手順を続けて実行してください。

1. キャリブレーションプログラムの選択と変更

  1. ロボットをティーチモードに切り替え、JOB  SELECT JOB をクリックします。カーソルを MM_AUTO_CALIB に移動させます。

    choose caribrate file 1
    choose caribrate file 2
  2. そのプログラムファイルを選択した後、ティーチペンダントの SELECT を押して、以下の画面に進みます。

    choose caribrate file 3
  3. 0001行の内容を選択し、右下隅に表示された内容でIPアドレスおよびポート番号を選択し、ENTER キーを押して変更画面に入ります。

  4. IPアドレスをIPCのIPアドレスに変更します。Mech-Visionでのホストのポート番号が変更された場合、ここでの50000というポート番号もMech-Visionで設定されたポート番号と一致するように変更する必要があります。変更が完了したら、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER を2回押すことで、プログラム内容画面に戻ります。

2.キャリブレーションの初期位置を設定

  1. ティーチペンダントの SERVO ON READY を押した後、背面の イネーブルスイッチ を押し、手動でロボットをキャリブレーションの開始位置に移動させます。

    キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。

    calibrate start point 1 1
    calibrate start point 1 2
  2. カーソルを MOVJ P099 VJ=5 に移動してから、ティーチペンダントの DIRECT OPEN を押します。

    calibrate start point 1
  3. MODIFY を押し、ENTER を押します。位置型変数 P099 を現在の位置に変更します。P099変数のデータ形式が ロボット であ、ツールが 00 であることを確認します。

    • P099変数がフランジ位置姿勢またはツール位置姿勢を保存する場合、P099変数のデータ形式は ロボット に設定する必要があります。

    • P099変数が関節角度を保存する場合、P099変数のデータ形式は 関節 または パルス に設定する必要があります。

    • 00番目ツールのX、Y、Z、Rx、Ry、Rzの値は、事前に0に設定する必要があります。

    calibrate start point 1 3
    calibrate start point 2
  4. ティーチペンダントの DIRECT OPEN キーをもう一度押すと、JOB の画面に戻ります。

3. キャリブレーションプログラムを実行

  1. カーソルを最初の行に移動し、モードスイッチをPLAYモードに回し、ロボットを リピートモード に切り替えます。その後、ティーチペンダントの SERVO ON READY を押します。

    run program 1
    run program 2

    速度を調整して低速で動作させる場合は、以下の手順に従って操作してください。

    1. ティーチペンダント画面で JOB  SELECT JOB を選択し、カーソルを MM_AUTO_CALIB に合わせて、ティーチペンダントの SELECT を押します。

      choose caribrate file 1
      choose caribrate file 2
    2. UTILITY  SPEED OVERRIDE を順番に選択し、下にある SPEED ADJUSTMENT を選択します。

      SPEED ADJUSTMENT が選択されていない場合、その中のパラメータは変更できません。
      low speed run 1
      low speed run 2
    3. SPEED ADJUSTMENT では、OFF を選択し、ティーチペンダントの SELECT を押すと、OFFON に変わります。

      low speed run 3
    4. その後、比率の値を調整します。「RATIO」の後の数値を選択し、ティーチペンダントの SELECT を押して、速度値調整の画面に入ります。値を入力した後、ティーチペンダントの ENTER を押して、速度の調整は完了します。

      low speed run 4
    5. 上記に従って速度調整が完了した後、下図のような画面が表示されます。

      low speed run 5
  2. その後、ティーチペンダントの START キーを押します。ボタンが点灯すると、プログラムの実行が開始されます。

    もし実行中に異常が発生した場合は、すぐに 一時停止 または 緊急停止 ボタンを押してください。
    run program 3
  3. Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。

    start calilbration1
  4. 次に、キャリブレーションを実行 の4番目の手順(動作経路を設定)および残りの設定を実行します。以下の内容をご参照ください。

    • Eye to handカメラ取り付け方式の場合、こちらのマニュアル を参照して残りの操作を実行してください。

    • Eye to handカメラ取り付け方式の場合、こちらのマニュアル を参照して残りの操作を実行してください。

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