自動キャリブレーション
標準インターフェース通信設定が完了した後、ロボットを接続して自動キャリブレーションを行うことができます。自動キャリブレーションは、下図のようなフローで行います。
注意事項
キャリブレーションを実行する際に、ロボットを接続し、Mech-Visionソフトウェア画面に ロボットとの接続を待機中… が表示された場合、本文に記載された手順に従い、ロボット側で操作を行ってください。操作が完了した後、Mech-Visionソフトウェアで残りの手順を続けて実行してください。
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1. キャリブレーションプログラムの選択と変更
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ロボットをティーチモードに切り替え、
をクリックします。カーソルを MM_AUTO_CALIB に移動させます。 -
そのプログラムファイルを選択した後、ティーチペンダントの SELECT を押して、以下の画面に進みます。
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0001行の内容を選択し、右下隅に表示された内容でIPアドレスおよびポート番号を選択し、ENTER キーを押して変更画面に入ります。
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IPアドレスをIPCのIPアドレスに変更します。Mech-Visionでのホストのポート番号が変更された場合、ここでの50000というポート番号もMech-Visionで設定されたポート番号と一致するように変更する必要があります。変更が完了したら、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER を2回押すことで、プログラム内容画面に戻ります。
2.キャリブレーションの初期位置を設定
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ティーチペンダントの SERVO ON READY を押した後、背面の イネーブルスイッチ を押し、手動でロボットをキャリブレーションの開始位置に移動させます。
キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。
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カーソルを MOVJ P099 VJ=5 に移動してから、ティーチペンダントの DIRECT OPEN を押します。
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MODIFY を押し、ENTER を押します。位置型変数 P099 を現在の位置に変更します。P099変数のデータ形式が ロボット であ、ツールが 00 であることを確認します。
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P099変数がフランジ位置姿勢またはツール位置姿勢を保存する場合、P099変数のデータ形式は ロボット に設定する必要があります。
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P099変数が関節角度を保存する場合、P099変数のデータ形式は 関節 または パルス に設定する必要があります。
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00番目ツールのX、Y、Z、Rx、Ry、Rzの値は、事前に0に設定する必要があります。
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ティーチペンダントの DIRECT OPEN キーをもう一度押すと、JOB の画面に戻ります。
3. キャリブレーションプログラムを実行
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カーソルを最初の行に移動し、モードスイッチをPLAYモードに回し、ロボットを リピートモード に切り替えます。その後、ティーチペンダントの SERVO ON READY を押します。
速度を調整して低速で動作させる場合は、以下の手順に従って操作してください。
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ティーチペンダント画面で
を選択し、カーソルを MM_AUTO_CALIB に合わせて、ティーチペンダントの SELECT を押します。 -
を順番に選択し、下にある SPEED ADJUSTMENT を選択します。
SPEED ADJUSTMENT が選択されていない場合、その中のパラメータは変更できません。 -
SPEED ADJUSTMENT では、OFF を選択し、ティーチペンダントの SELECT を押すと、OFF が ON に変わります。
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その後、比率の値を調整します。「RATIO」の後の数値を選択し、ティーチペンダントの SELECT を押して、速度値調整の画面に入ります。値を入力した後、ティーチペンダントの ENTER を押して、速度の調整は完了します。
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上記に従って速度調整が完了した後、下図のような画面が表示されます。
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その後、ティーチペンダントの START キーを押します。ボタンが点灯すると、プログラムの実行が開始されます。
もし実行中に異常が発生した場合は、すぐに 一時停止 または 緊急停止 ボタンを押してください。 -
Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。
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次に、キャリブレーションを実行 の4番目の手順(動作経路を設定)および残りの設定を実行します。以下の内容をご参照ください。