キャリブレーションの操作手順

本節では、標準インターフェース通信を用いたYASKAWAロボットの自動キャリブレーションについて説明します。

開始する前に 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了しました。

キャリブレーションするためのプログラムを開く

  1. ロボットをティーチモードに切り替え、 JOB  SELECT JOB をクリックします。カーソルを MM_AUTO_CALIB に移動して、ティーチペンダントの SELECT を押します。

    choose caribrate file 1
    choose caribrate file 2

  2. プログラムを選択した後、以下のような画面が表示されます。

    choose caribrate file 3

キャリブレーションの初期位置を設定

  1. ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動させます。カーソルを MOVJ P099 VJ=5 に移動し、ティーチペンダントの DIRECT OPEN を押します。

    calibrate start point 1

  2. ティーチペンダントの SERVO ON READY を押した後、ティーチペンダントの背面の イネーブルスイッチ を押しながら、 MODIFY を押してから ENTER を押します。位置変数 P099 を現在の位置に変更し、「TOOL」が 00 であることを確認します。

    calibrate start point 1 1
    calibrate start point 1 2
    calibrate start point 1 3
    calibrate start point 2

  3. ティーチペンダントの DIRECT OPEN をもう一度押すと、 JOB の画面に戻ります。

キャリブレーションプログラムを実行

  1. カーソルを最初行に移動し、モードスイッチをPLAYモードに回し、ロボットを リピートモード に切り替えます。その後、ティーチペンダントの SERVO ON READY を押します。

    run program 1
    run program 2

    低い速度で動作する必要がある場合、 UTILITY  SETUP SPECIAL RUN をクリックして、 SPEED LIMIT を VALID に変更します。

    low speed run 1
    low speed run 2

  2. その後、 START ボタンを押します。ボタンが点灯すると、プログラムの実行が開始されます。

    run program 3
    異常が発生した場合は、すぐに PAUSE または EMERGENCY STOP ボタンを押してください。

  3. Mech-VisionのログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。

Mech-Visionでキャリブレーションを実行

  1. Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで カメラヘルパー  カメラキャリブレーション  標準モード を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。

  2. カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。

ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでキャリブレーションプログラムを再度選択し、最初の行から実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。

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