標準インターフェース通信設定（UR Eシリーズ Polyscope X 10.4以上）

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以下では、UR Eシリーズロボット（Polyscope X 10.4以上）にURCapプラグインをインポートし、Mech-Mindビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信の設定方法について説明します。

ハードウェアとソフトウェアのバージョンを確認

  • ロボットがUR Eシリーズであることを確認します。

  • PolyscopeがXシリーズであり、バージョンが10.4以上であることを確認します。

    （クリックして展開）詳細方法

    1. ティーチペンダント左上のメニューをクリックし、About を選択します。

      ur 1

    2. PolyscopeがXシリーズであり、バージョンが10.4以上であることを確認してください。

      ur 2

ネットワーク接続を確立

ハードウェア接続

下図に示すように、IPCのLANケーブルをコントローラのWANポートに接続します。

ur 3

IPアドレスを設定

  1. ティーチペンダント左上のメニューをクリックし、Settings を選択します。

    ur 17

  2. Connection  Network を順に選択し、Static を選択した上で、IP Address と Subnet Mask をそれぞれ編集して設定します。設定完了後、IP Address と Subnet Mask の下に設定値が表示されます。

    ur 4

  3. IPCのIPアドレスを設定 します。

    IPCのIPアドレスは、ロボットのIPアドレスと同じネットワークセグメントにある必要があります。つまり、両方のIPアドレスのネットワーク部分とサブネットマスクが同じである必要があります。例えば、192.168.100.169/255.255.255.0と192.168.100.170/255.255.255.0は同じネットワークセグメントにあります。

「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。

    • ようこそ画面が表示されたら、ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 1

    • メイン画面が表示されたら、メニューバーの ファイル  ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。

    create solution 2

  2. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  3. ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。

    1. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

    2. 通信方式 の画面で、インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、通信プロトコル を TCP Server に、プロトコル形式 を ASCII に選択します。

    3. 詳細設定 を展開し、一度に送信する位置姿勢の最大数 を 15 に設定します。

    4. ポート番号を50000（固定値、変更不可）に設定します。設定したポート番号が他のプログラムに使用されていないことを確認してください。

    5. ロボット読み込みの説明 の下で、プログラムフォルダを開く をクリックします。

      その後、読み込みファイルはこのフォルダからコピーされますので、フォルダウィンドウを閉じないようにしてください。

    6. （オプション） ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。

    7. 適用 をクリックします。

tcp ascii urcap

  1. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    interface service

URCapプラグインをロボットにインポート

  1. IPCで、読み込み用プログラムフォルダ（UR_URCAP フォルダ）内の PolyscopeX フォルダにアクセスし、拡張子が .urcapx のファイルをUSBメモリの ルートディレクトリ にコピーします。

    • 読み込みプログラムフォルダは、Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\UR_URCAP パス内でも見つけることができます。

    • sample フォルダはサンプルプログラムファイルです。ユーザーは本文の操作手順を参考にして、サンプルプログラムファイルをロボットにインポートすることができます。

  2. USBメモリをロボットのティーチペンダントのUSBポートに挿入します。

  3. 左上メニューをクリックし、System Manager を選択します。

    ur 5

  4. URCaps  New  Install URCap を順にクリックします。

    ur 6

  5. ファイル選択画面でUSBルートディレクトリ内の .urcapx ファイルを選択し、Open をクリックします。

    ur 7

  6. .urcapxファイルが正常に開かれれば、URCapプラグインのインポートは完了です。画面に MM_interface と表示されます。

    ur 8

通信初期化

  1. ティーチペンダントで Program  Before Start  + を順にクリックします。

    ur 9

  2. Commands から MMInitSocket を選択します。

    ur 10

  3. 表示された画面で、コマンド内の ipAddress をIPCのIPアドレスに、Port を 50000 に設定します（このポート番号はMech-Visionで設定されたホストポートと一致させる必要があります）。設定完了後、ipAddress と Port の下には設定したIPCのIPアドレスとポート番号が表示されます。

    ur 11

標準インターフェース通信をテスト

  1. ティーチペンダントで Program  Main Program  + を順にクリックします。

    ur 12

  2. Commands から MMOpenSocket  MMCloseSocket の順に選択します。

    ur 13

  3. 左下の電源ボタンをクリックし、Start をクリックします。

    ur 14

  4. Unlock をクリックします。

    ur 15

  5. 下部の実行ボタンをクリックします。

    ur 16

  6. ロボットとビジョンシステム間の通信接続が成功すると、Mech-Visionのログバーの コンソール タブに関連メッセージが表示されます。

    vision center log

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