CRXプラグインによる自動キャリブレーション

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です（V2.1.2）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

以下では、CRXプラグインを使用して自動キャリブレーションを行う手順について説明します。

キャリブレーションプログラムの作成

  1. 新しいロボットプログラム（本例ではMM_AUTO_CALI）を作成し、プログラミング を選択して、左側の 全て リストから以下のコマンドを順番にドラッグします：Mech視覚システム通信初期化設定、ユーザ座標系選択、ツール座標系選択、各軸、Mech-Eyeキャリブレーション。

    crx 27

  2. Mech視覚システム通信初期化設定 をクリックし、その詳細を表示します。ここでは、IPCのIPアドレス を使用中のIPCのIPアドレスに設定し、IPCのポート をMech-Visionで設定されたポート番号に設定します。

    crx 28

  3. ユーザ座標系選択 をクリックし、ユーザ座標番号を 0 に設定します。

    crx 29

  4. ツール座標系選択 をクリックし、ツール座標番号を 1 に設定します。

    crx 30

キャリブレーションの初期位置を設定

  1. 各軸 をクリックします。

    crx 31

    1. ロボットを手動でキャリブレーションの開始位置に移動させます。自動キャリブレーションの開始点はキャリブレーション経路の最下層中央にあります。

    2. 位置レジ を選択し、レジスタ番号を入力します。ここでは、100を使用します。crx icon4 をクリックして 直交/各軸 ボタンを表示させます。

      crx 32

    3. 直交/各軸 をクリックして「直交」に切り替えます。

      crx 33

    4. 記憶 をクリックするとダイアログが表示されるので、はい をクリックしてキャリブレーションの開始点を保存します。

    crx 33 a

  2. Mech-Eyeキャリブレーション をクリックし、下図に従って設定を行います。

    • 移動方法：自動キャリブレーション中のロボットの動作モードを設定します。

    • データのタイプ：ロボットが送信する点の種類を設定します。

    • 待機時間：撮影前の待機時間を設定します（ロボットの揺れを防止）。

    • 位置レジ番号：前のステップで記憶したキャリブレーション開始点のレジスタ番号に設定する必要があります。

    crx 34

キャリブレーションプログラムを実行

  1. 自動モードに切り替え、左下の 実行 オプションをクリックし、速度を少し下げてから 実行 を再度クリックします。

    crx 35

  2. Mech-Visionのログバーの コンソール タブに、「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。

Mech-Visionでキャリブレーションを実行

  1. Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーの カメラヘルパー  カメラキャリブレーション  標準モード を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。

  2. カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。

キャリブレーションが完了したら、把持プログラム を作成してFANUC CRXシリーズのロボットを制御し、ビジョンシステムによる把持と配置を実行します。

この情報は役に立ちましたか？

ご意見・ご要望がございましたら、以下よりお寄せください：

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。

  • Preference
  • 同意する
  • 拒否する