キャリブレーションの操作手順
本節では、標準インターフェース通信を用いたABBロボットの自動キャリブレーションについて説明します。
| 開始する前に 標準インターフェースの通信設定 を参照してロボットプログラムの読み込みを完了しました。 |
キャリブレーションするためのプログラムを開く
ティーチペンダントで、 を順番に選択し、T_ROB1でMM_Auto_Calibを選択して開きます。プログラム中のIPアドレスがIPCのIPであること、ポート番号が正しいことを確認します。
キャリブレーションの初期位置を設定
ロボットを手動でキャリブレーションの初期位置に移動した後、位置姿勢をP0に変更し、ポップアップウィンドウで 変更 をクリックします。
下図に示すように、現場に7軸レールがあり、レールがロボットの移動によって制御する場合は、「IsAxis7 :=0;」を「IsAxis7 :=1;」に変更し、Axis7を7軸の現在の値に変更してください。レールがない場合、またはレールがPLCによって制御されている場合は、この手順をスキップしてください。
キャリブレーションプログラムを実行
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をクリックします。
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MM_Calibrationを選択した後、 OK をクリックします。
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をクリックして、プログラムポインターが17行目に移動するまでプログラムを実行します。
キャリブレーションを実行するには、以下の2つのメッセージが必要です。
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ティーチペンダントのログに表示されたメッセージ：
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Mech-VisionのログバーのConsoleタブに、「キャリブレーションプロセスに入ります、Mech-Visionでキャリブレーションを開始してください」と表示されます。
それで、キャリブレーションを実行することができます。
Mech-Visionでキャリブレーションを実行
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Mech-Visionを起動し、 カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックするか、またはメニューバーで を順番にクリックしてキャリブレーションツールを起動します。
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カメラの取り付け方式に応じて、ソフトウェアの指示に従って残りの操作を行います。
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Eye to Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye to Hand） をご参照ください。
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Eye in Handの場合、 自動キャリブレーション（Eye in Hand） をご参照ください。
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| ロボットが60秒以内に次の経路点に到達しない場合、Mech-Visionはタイムアウトエラーが発生します。この場合、ティーチペンダントでキャリブレーションプログラムを再度選択し、最初の行から実行し、Mech-Visionでキャリブレーションを再開する必要があります。 |