自動キャリブレーション

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です(V2.1.0)。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

標準インターフェース通信設定が完了した後、ロボットを接続して自動キャリブレーションを行うことができます。自動キャリブレーションは、下図のようなフローで行います。

calibration process

注意事項

キャリブレーションを実行する際に、ロボットを接続し、Mech-Visionソフトウェア画面に ロボットとの接続を待機中… が表示された場合、本文に記載された手順に従い、ロボット側で操作を行ってください。操作が完了した後、Mech-Visionソフトウェアで残りの手順を続けて実行してください。

1. キャリブレーションプログラムの選択と変更

手動モードでは、プログラムエディタ  タスクおよびプログラム  T_ROB1  モジュールの表示 を順番に選択し、T_ROB1でMM_Auto_Calibプログラムモジュールを選択して開きます。プログラムのMM_Init_Socketコマンドの後のIPアドレスがIPCのIPアドレスと一致していること、ポート番号がMech-Visionで設定されたホストIPアドレスのポート番号と一致していることを確認します。詳細については、通信テスト用プログラムの選択と変更 をご参照ください。

calilbration process1
calilbration process2

2.キャリブレーションの初期位置を設定

  1. 手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

    キャリブレーションの開始点は、キャリブレーションボードの位置と点群品質を確認 する時にロボットがいた位置を選択することができます。

  2. 次のコード行を選択し、位置の変更 をクリックします。「位置の変更の確認」画面がポップアップしますので、変更 をクリックするとロボットの現在の位置姿勢がP0に保存されます。

    calilbration process3
    calilbration process4
  3. プロジェクト現場で7軸目としてロボット用レールを使用し、レールがロボットの動作によって制御する場合、「IsAxis7 :=0;」を「IsAxis7 :=1;」に変更し、かつ「Axis7 := XX;」を現在の7軸目の値に変更してください(ここで、XXは具体的な7軸目の値です)。レールを使用しない場合、またはレールがPLCによって制御されている場合は、この手順をスキップしてください。

    calilbration process5

3. キャリブレーションプログラムを実行

  1. 手動モードでは、MM_Auto_Calibプログラム画面で デバッグ  PPをルーチンへ をクリックします。

    calilbration process6
  2. MM_Calibrationを選択してから、OK をクリックします。

    calilbration process7
  3. コントローラのスイッチを自動モードに回します。電源ボタンを押して、モーターのインジケーターが点灯していることを確認してください。

    calilbration process8

    ティーチペンダント画面に警告「Auto Condition Reset」(プログラムポインタはMainプログラムにリセットされます)が表示された場合、その後のプログラムは正しく実行されません。

    calilbration process11

    この場合、手動モードに切り替える必要があります。その後、左上隅のメニュー  コントロールパネル  構成4    Controller  Auto Condition Resetをダブルクリック  AllDebugSettingsをダブルクリック を選択し、ResetをNOに設定し、上記の手順3を再度実行します。

    calilbration process12
  4. 画面の右下隅にあるアイコンをクリックし、速度を25%に設定します。

    calilbration process9
  5. 下図のような画面で実行ボタンを押します。

    calilbration process10
  6. Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の下に「接続済み」の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。

    start calilbration1
  7. 次に、キャリブレーションを実行 の4番目の手順(動作経路を設定)および残りの設定を実行します。以下の内容をご参照ください。

    • Eye to handカメラ取り付け方式の場合、こちらのマニュアル を参照して残りの操作を実行してください。

    • Eye to handカメラ取り付け方式の場合、こちらのマニュアル を参照して残りの操作を実行してください。

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。