DENSOロボットのDO/DIを設定する方法(Vizティーチング通信)

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DENSOロボットには、入力・出力(DO/DI)ポートが複数あります。以下では、DENSOロボットとMech-VizのDO/DI対応関係を設定する方法を説明します。

ロボットとMech-VizのDO対応関係を設定

  • Vizとの通信プログラムは、Mech-VisionとMech-Vizのインストールディレクトリの Communication Component\Robot_Server\src\robot\denso フォルダに格納されています。

  • Vizとの通信プログラムでは、Mech-Vizの出力ポート0(DO0)はデフォルトでロボットの出力ポート24(DO24)に対応します。

ロボットとMech-VizのDO対応関係を設定する場合、cao_controller.pyファイルを開き、5行目の _GO_Start_Num の値を変更してください。例えば、_GO_Start_Numを100に変更する場合、Mech-VizのDO0はロボットのDO100に対応すると意味します。

from win32com.client import Dispatch

_J_REG_Start = 10
_J_REG_MaxLimit = 90
_GO_Start_Num = 24

ロボットとMech-VizのDI対応関係を設定

  • Vizとの通信プログラムは、Mech-VisionとMech-Vizのインストールディレクトリの Communication Component\Robot_Server\src\robot\denso フォルダに格納されています。

  • Vizとの通信プログラムでは、Mech-Vizの入力ポート0(DI0)はデフォルトでロボットの入力ポート8(DI8)に対応します。

ロボットとMech-VizのDI対応関係を設定する場合、denso_robot_adapter.pyファイルを開き、39行目の IOB8 を変更してください。例えば、IOB8をIOB100に変更した場合、Mech-VizのDI0はロボットのDI100に対応すると意味します。

...
    def run(self):
        time.sleep(0.5)
        pythoncom.CoInitialize()
        eng = Dispatch("CAO.CaoEngine")
        ctrl = eng.Workspaces(0).AddController("RC1", "CaoProv.DENSO.RC8", "", "Server={}".format(self.host))
        self.arm = ctrl.AddRobot("Arm1", "ID=0")
        self.di = ctrl.AddVariable("IOB8", "")  # DO: IOB24   DI: IOB8
        while self.arm:
...

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