レジスタマッピング
Mech-Center Modbus TCP Register Map Tableのレジスタマッピングは下表のどおりです。
| アドレス(10進数) | アドレス(16進数) | 意味 | 長さ（文字単位） | 読み取り/書込み | 備考 | 保持レジスタ（4x） |
|---|---|---|---|---|---|---|
0 |
0x0000 |
コマンドを実行させる |
1 |
書込み |
0：コマンドを実行させない 1：コマンドを実行させる |
40001–40053：Mech-Centerに書き込む |
1 |
0x0001 |
コマンド |
1 |
書込み |
機能コード |
|
2 |
0x0002 |
位置姿勢のタイプ |
1 |
書込み |
||
3 |
0x0003 |
位置姿勢の数 |
1 |
書込み |
||
4 |
0x0004 |
Mech-Visionプロジェクト番号 |
1 |
書込み |
||
5 |
0x0005 |
レシピ番号 |
1 |
書込み |
||
6 |
0x0006 |
関節角度 |
12 |
書込み |
単位は度 |
|
18 |
0x0012 |
TCP |
12 |
書込み |
単位はミリメートルとオイラー角の度 |
|
30 |
0x001E |
分岐ステップID |
1 |
書込み |
||
31 |
0x001F |
分岐出口 |
1 |
書込み |
||
32 |
0x0020 |
インデックス名 |
1 |
書込み |
||
33 |
0x0021 |
インデックス值 |
1 |
書込み |
||
34 |
0x0022 |
外部からの箱の寸法 |
6 |
書込み |
単位はミリメートル |
|
40 |
0x0028 |
外部から入力した位置姿勢 |
12 |
書込み |
単位はミリメートルとオイラー角の度 |
|
52 |
0x0034 |
ロボットの動作状態 |
1 |
書込み |
||
53 |
0x0035 |
予約 |
44 |
読み取り |
40054–40728：Mech-Centerを読み取る |
|
97 |
0x0061 |
実行確認 |
1 |
読み取り |
0：コマンド実行を受け入れない 1：コマンド実行を受け入れる |
|
98 |
0x0062 |
通知 |
1 |
読み取り |
||
99 |
0x0063 |
ハートビート |
1 |
読み取り |
1 Hz |
|
100 |
0x0064 |
ステータスコード |
1 |
読み取り |
||
101 |
0x0065 |
位置姿勢データのステータス |
1 |
読み取り |
0：999コマンド（レジスタデータを削除）が受信された 1：新しい位置姿勢データ |
|
102 |
0x0066 |
送信した位置姿勢の数 |
1 |
読み取り |
||
103 |
0x0067 |
ビジョンポイントが計画した経路における位置 |
1 |
読み取り |
||
104 |
0x0068 |
目標点 |
480 |
読み取り |
||
584 |
0x0248 |
目標ラベル |
40 |
読み取り |
||
624 |
0x0270 |
速度のパーセンテージ値 |
40 |
読み取り |
||
664 |
0x0298 |
DO信号リスト |
64 |
読み取り |
|
Modbus TCPは簡単なバスプロトコルであり、1回の読み取りまたは書込みの通信周期は70ms程度で、100ワード程度の読み取りまたは書込みが推奨されています。可能な限り、PROFINETやEtherNet/IPなどのリアルタイムEtherNetプロトコル、シーメンス独自のSnap7通信プロトコル（Mech-Center Siemens PLC Client標準インタフェースに対応）、三菱独自のMELSEC通信プロトコル（MCプロトコル）を選択してください。 |