読み込み手順

本節では、VizによりYASKAWAロボットをティーチングする方法について説明します。

YASKAWAのロボットティーチペンダント画面はシリーズによって異なります。本節では、YRC1000を使用します。

コントローラとソフトウェアバージョンを確認

  • コントローラ型番とロボットシステムのバージョンが以下の要件を満たしていることを確認します。

    コントローラ型番 ロボットシステムのバージョン

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    以下では、YRC1000（YAS2.94.00-00）ロボットを例として説明します。

  • 機能要件：開発されたVizとの通信プログラムをロボットに読み込むには、ロボットのMotoPlusおよびイーサネット機能を有効にする必要があります。

    Vizティーチングのファイルは、YASKAWAロボットのシリーズによって共通ではありません。上記条件を満たさない場合は、ロボットメーカーにお問い合わせください。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

  • YRC1000シリーズのコントローラを使用する場合、IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのCPUボード上のLAN2（CN106）ポートに接続します。

  • DX200シリーズのコントローラを使用する場合、IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのCPUボード上のCN104ポートに接続します。

YRC1000シリーズのコントローラについては以下の点にご注意ください。

  • LAN1 ポートはティーチペンダントの接続に使用されますので、IPCのLANケーブルには接続できません。

  • LAN2 ポートが占有されている場合は、IPCのLANケーブルをLAN3ポートに接続できます。

IP設定

  1. Main Menu キーを押したままにして電源を入れ、メンテナンスモードを開始します。

    set ip 1
    電源を入れた時に Main Menu キーを押さないと、通常モードになります。

  2. SYSTEMS  SECURITY をクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。

    set ip 2
    set ip 3

  3. パスワードを入力し、 Enter をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16個の「9」です。

    set ip 4
    set ip 5

  4. SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION をクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、 LAN INTERFACE SETTING を選択してLANインターフェイスの設定画面に入ります。

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. LAN2のIPアドレスはLAN2ポートで設定する必要があります。ドロップダウンメニューで MANUAL SETTING を選択し、 IPアドレス と サブネットマスク（サブネットマスク） を正しく設定してください。

    set ip address 1
    set ip address 2

    • LAN2ポートのIPアドレスとIPCのIPアドレスは、同じネットワークセグメントにある必要があります。

    • サブネットマスクを「255.255.255.0」に設定します。

  6. IPアドレスを変更した後、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER キーを押し、ポップアップウィンドウで Yes を選択します。

    set ip address 3

ファイルの読み込み

ロボットプログラムを読み込む前に、フォアグラウンドプログラムをバックアップする必要がある場合、YASKAWAロボットの「取扱説明書-全般」の第7章を​​ご参照ください。

事前準備

  1. Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクト Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/yaskawa フォルダに格納されている読み込みファイル（yrc1000.out）を空のUSBメモリのルートディレクトリにコピーしてください。

    DX200シリーズのコントローラを使用する場合、読み込みファイルはdx200.outとなります。

  2. USBメモリをティーチペンダントの背面にあるUSBポートに挿入します。

    USBメモリにコピーされる読み込みファイルは、使用しているコントローラの型番と一致する必要があります。

プログラムの読み込み

  1. Maintenance mode で MotoPlus APL.  DEVICE  USB：Pendent を選択します。

    begin to load 1
    begin to load 2

  2. MotoPlus APL.  LOAD（USER APPLICATION） を選択し、 .OUT 拡張子のファイルを選択します。次に、Enter をクリックし、 YES を選択してインストールします。

    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5

  3. 正常にインストールした後、MotoPlus APL.  FILE LIST をクリックすればインストールされたファイルが表示されます。

    begin to load 6
    begin to load 7

  4. コントローラを再起動し（メインメニューボタンを押す必要はありません）、通常モードに入ると、 .OUT ファイルがバックグラウンドで自動的に実行されます。キーを PLAY 位置 に回して、Mech-Centerソフトウェアを使ってロボットに接続することができます。

    begin to load 8

ロボットの接続状態をテスト

詳細については、 ロボットの接続状態をテスト をご参照ください。

ロボットを起動すると、デフォルトの速度（100%）で速く動作します。安全性を確保するため、Mech-Vizプロジェクトを実行する前にロボットの速度を調整する必要があります。

速度調整などの操作は、通常モードで実行する必要があります。

  1. JOB  SELECT JOB をクリックし、プログラム一覧の画面に入ります。

    change speed 1
    change speed 2

  2. プログラムを選択した後、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して、以下のような画面に入ります。

    change speed 3

  3. 次に、UTILITY  SPEED OVERRIDE をクリックして速度調整の画面に入った後、下部にある SPEED ADJUSTMENT を選択します。

    change speed 4
    change speed 5
    下部にある SPEED ADJUSTMENT が選択されていない場合、その中のパラメータは変更できません。

  4. SPEED ADJUSTMENT で OFF を選択し、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して ON に切り替えます。

    change speed 6

    NOTE： OFF を ON に切り替えずに、速度を調整することはできません。

  5. 同様に、「RATIO」の後の数値を選択し、ティーチペンダントの SELECT ボタンを押して、速度値調整の画面に入ります。値を入力した後、ティーチペンダントの Enter ボタンを押して、速度の調整は完了します。

    change speed 8

  6. 上記に従って速度調整が完了した後、下図のような画面が表示されます。

    change speed 9

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