標準プログラムによる標準インターフェース通信
JAKAロボットの標準プログラムプラグインでる標準インターフェース通信のプログラムを作成する方法を説明します。以下のサンプルプログラムを簡単に修正すれば使用できます。本節で使用するサンプルグログラムは、ロボットコントローラーのバージョンを問わずに使用できます。
サンプルプログラムの読み込み
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Mech-Vision と Mech-Viz インストールパスの
Communication Component\Robot_Interface\JAKAフォルダを開き、mmCali.zip、mmVis.zip、mmVisPath.zip、mmViz.zipファイルをJAKA Zu APPがインストールされているコンピュータにコピーします。これからの手順でこれらのファイルを読み込みます。 -
JAKAのメイン画面に戻り、左下の プログラミング をクリックします。
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右の フォルダ アイコンをクリックしてフォルダを開きます。
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インポート をクリックします。
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以下のファイルを選択して 確認 をクリックします。
Mech-Vision を実行して認識してからビジョン結果を取得
プログラミング 画面で、mmVisプログラムを開きます。
プログラム説明
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手順1：ロボットとIPCのSocket通信を確立します。ここのIPアドレスは、IPCのIPアドレスで、ロボットＩＰアドレスと同じネットワークセグメントに設定する必要があります。
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手順2：ロボットの現在の関節角度を取得し、変数current_jpsに保存します。
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手順3：ロボットの現在のフランジ位置姿勢を取得し、変数current_fposeに保存します。
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手順4：Mech-Vision プログラム実行のコマンドを送信します。パラメータの設定は、101 コマンドをご参照ください。
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手順5：101 コマンドから返されたステータスコードを受信して変数resに保存します。
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手順6：ビジョン結果受信のコマンドを送信します。パラメータの設定は、 102 コマンドをご参照ください。
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手順7：102 コマンドから返されたデータを受信して変数resに保存します。
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手順8：手順7で受信したデータを文字列の形式から配列に変換し、変数vis_recvに保存します。
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手順9：ログを出力します。
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手順10：vis_recvサブスクリプトが1の値が1100か確認します。1100であれば、正常にビジョン結果を取得したことになります。
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手順11：直線運動で最初のビジョンポイントに到着します。
JAKAロボットの場合、直線運動のためにロボットハンド位置姿勢を、関節運動のためには関節角度を入力する必要があります。
Mech-Vizで経路を計画
プログラミング 画面で、mmVizプログラムを開きます。
プログラム説明
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手順1：ロボットとIPCのSocket通信を確立します。ここのIPアドレスは、IPCのIPアドレスで、ロボットＩＰアドレスと同じネットワークセグメントに設定する必要があります。
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手順2：ロボットの現在の関節角度を取得し、変数current_jpsに保存します。
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手順3：ロボットの現在のフランジ位置姿勢を取得し、変数current_fposeに保存します。
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手順4：Mech-Viz プログラム実行のコマンドを送信します。パラメータの設定は、201 コマンドをご参照ください。
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手順5：201 コマンドから返されたステータスコードを受信して変数resに保存します。
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手順6：Mech-Viz が計画した経路を受信するコマンドを送信します。パラメータの設定は、205 コマンドをご参照ください。
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手順7：205 コマンドから返されたデータを受信して変数resに保存します。
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手順8：手順7で受信したデータを文字列の形式から配列に変換し、変数viz_recvに保存します。
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手順9：viz_recvサブスクリプトが1の値が2100か確認します。2100であれば、正常に Mech-Viz が計画した経路を取得したことになります。
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手順10：直線運動で最初の経路点に到着します。
JAKAロボットの場合、直線運動のためにロボットハンド位置姿勢を、関節運動のためには関節角度を入力する必要があります。
Mech-Vision の「経路計画」ステップを使用して経路を取得
プログラミング 画面で、mmVisPathプログラムを開きます。
プログラム説明
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手順1：ロボットとIPCのSocket通信を確立します。ここのIPアドレスは、IPCのIPアドレスで、ロボットＩＰアドレスと同じネットワークセグメントに設定する必要があります。
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手順2：ロボットの現在の関節角度を取得し、変数current_jpsに保存します。
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手順3：ロボットの現在のフランジ位置姿勢を取得し、変数current_fposeに保存します。
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手順4：Mech-Vision プログラム実行のコマンドを送信します。パラメータの設定は、101 コマンドをご参照ください。
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手順5：101 コマンドから返されたステータスコードを受信して変数resに保存します。
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手順6：Mech-Vision が計画した経路を受信するコマンドを送信します。パラメータの設定は、105 コマンドをご参照ください。
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手順7：105 コマンドから返されたデータを受信して変数resに保存します。
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手順8：手順7で受信したデータを文字列の形式から配列に変換し、変数vis_recvに保存します。
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手順9：ログを出力します。
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手順10：vis_recvサブスクリプトが1の値が1103か確認します。1103であれば、正常に Mech-Vision が計画した経路を取得したことになります。
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手順11：直線運動で最初の経路点に到着します。
JAKAロボットの場合、直線運動のためにロボットハンド位置姿勢を、関節運動のためには関節角度を入力する必要があります。