標準インターフェース通信設定
本節では、JAKAロボットの標準インターフェース通信の設定を説明します。
コントローラバージョンを確認
標準インターフェースのプログラムを読み込む前に、コントローラのバージョンが1.7であるか確認します。
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1.7バージョン以下の場合にアップグレードしてください。以下の操作はJAKAのaddonを使用するので1.7バージョンのロボットコントローラーを使用してください。
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コントローラーのアップグレードが困難な場合、標準プログラムによる標準インターフェース通信 を確立してください。addonをインストールする必要がなく、コントローラーのバージョンに特定の要件もありません。
ネットワーク接続を確立
ハードウェアの接続
ハードウェア接続には以下の2つの方式があります（いずれか一つを選択可能）。
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下図に示すように、IPCのLANケーブルをコントローラのイーサネットポートに接続します。
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IPCとコントローラのLANケーブルを同じルーターに接続して、ロボットとIPCはルーター経由で同じネットワークセグメントに接続されます。
IPアドレス設定
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IPCでhttps://www.jaka.com/download[JAKA公式サイト] にアクセスし、JAKA Appをダウンロードします。JAKA Appのバージョンがコントローラーのバージョンが一致することを確認してください。
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ティーチペンダントでロボットを制御する場合はJAKA Appをダウンロードする必要はありません。
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ここでは、JAKA App V1.7.0を使用して説明します。ほかのバージョンを使用する時に画面や機能が異なることがありますが、設定手順はほぼ同じです。
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JAKA APPを起動して、メインインターフェイスの右上の 未接続 をクリックして ロボット接続 の画面に入ります。
をクリックしてパスワード入力画面に入ります。
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管理者のパスワード（デフォルトでは jakazuadmin）を入力して ロボットと接続 をクリックします。
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下図の画面が表示されたら、ロボットに接続したことになります。
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電源オン をクリックしてから ロボット起動 をクリックしてロボットに電源を入れます。
ロボット電源を入れた後、メッセージウィンドウがポップアップしたら、必ずロボットハンドの可搬重量を記入してください。そうしないと、ロボットが起動直後に大きく変動し、危険を引き起こしやすくなります。 
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メインインターフェイスの右上隅にある 設定
をクリックして、 をクリックすればIPを設定することができます。JAKA APPとJAKAロボットを同じネットワークセグメントに設定してください。
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IPCのIPアドレスを設定 します。
IPCのIPアドレスとロボットのIPアドレスは、同じネットワークセグメントにある必要があります。
「ロボット通信設定」を実行
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Mech-Visionを起動します。表示される画面に応じて、以下のようにソリューションの作成方法を選択します。
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ようこそ画面が表示されたら、ソリューションを新規作成 をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。
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メイン画面が表示されたら、メニューバーの をクリックして新しい空白のソリューションを作成します。
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Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。
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ロボット通信設定 の画面で以下の設定を行います。
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ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のロボット型番を選択して 次へ をクリックします。
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通信方式 の画面で、インターフェースサービスのタイプ を 標準インターフェース に、通信プロトコル を TCP Server に、プロトコル形式 を ASCII に選択します。
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ポート番号は50000または50000以上に設定することを推奨します。設定したポート番号が他のプログラムに使用されていないことを確認してください。
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（オプション） ソリューションを開くとインターフェースサービスを自動的に起動 にチェックを入れることを推奨します。
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適用 をクリックします。
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Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。
ファイルの読み込み
addonプラグインを読み込む
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IPCでは
Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addonパスを開き、コントローラーのバージョン（例えば1.7.0バージョン）に対応するフォルダを開いてmm_custom_cmd.tar.gzファイルをJAKA Zu APPがインストールされているデバイスにコピーします。 -
右上の 設定 をクリックします。
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追加プログラム管理 → ＋ → ··· をクリックしていきます。
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mm_custom_cmd.tar.gzファイルを選択し、確認 をクリックします。するとmm_custom_cmdのプログラム情報が表示されます。
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mm_custom_cmdの起動ボタンをクリックします。
サンプルプログラムを読み込む
IOCでは Communication Component\Robot_Interface\Robot_Plugin\JAKA_Addon パスを開き、コントローラーのバージョン（例えば1.7.0バージョン）に対応するフォルダを開きます。mm_cali.zip、mm_vis_sample.zip、mm_vispath_sample.zip、mm_viz_sample.zipファイルはサンプルプログラムファイルです。事前にサンプルプログラムファイルをJAKA Zu APPがインストールされているデバイスにコピーしてください。
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JAKAのメイン画面に戻り、左下の プログラミング をクリックします。
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右の フォルダ アイコンをクリックしてフォルダを開きます。
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インポート をクリックします。
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以下のファイルを選択して 確認 をクリックします。
環境変数を作成
プログラムを実行する前、2つのシステム変数を作成しなければなりません。作成しないとエラーメッセージが出てきます。
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JAKAのメイン画面に戻り、右上の 設定 をクリックします。
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プログラミング設定 → システム変数 をクリックし、右上の + をクリックしてMM_CMDとMM_STATUSの2つの変数を作成します。値が0です。
