Vizとの通信プログラム

プログラム説明

Vizとの通信プログラムは、次のファイルで構成されています。その中、.srcはプログラムファイル、.datはデータファイル、.xmlは通信設定ファイルとなります。

ファイル名 説明

mm_server.sub

Robserverからのデータを受信する、ロボットの位置姿勢、信号およびステータスデータを送信するためのバックグラウンドプログラム

mm_server.dat

バックグラウンドプログラムが対応する .datデータファイル

motion_control.src

ロボット動作を制御するためのフォアグラウンドプログラム

mainmodule.src

Vizとの通信プログラムのフォアグラウンドメインプログラム

mainmodule.dat

Vizとの通信プログラムのフォアグラウンドメインプログラムが対応する.datデータファイル

mm_status.xml

ロボット状態通信のコンフィグファイル

mm_motion.xml

ロボット動作通信のコンフィグファイル

信号

プログラムでは、デフォルトで16個のDI、DO信号をサポートしており、ユーザーがプログラムを修正することにより、64個まで拡張することが可能です。

修正方法:mm_serverファイルにおいて、290行目の前にセミコロン(コメント記号)を追加し、291行目の前にセミコロンを削除します。

signal introduction

信号表

内部フラグ名 説明

$FLAG[1]

mm_motionが成功に接続したときのフラグ

$FLAG[2]

mm_motionがデータを受信したときのフラグ

$FLAG[5]

mm_statusが成功に接続したときのフラグ

$FLAG[6]

mm_statusがデータを受信したときのフラグ

Vizティーチング通信の場合に使用されるIO 信号

入力(16個)

$IN[1] -$IN[16]

出力(16個)

$OUT[1]-$OUT[16]

入力(64個)

$IN[1] -$IN[64]

出力(64個)

$OUT[1]-$OUT[64]

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