サンプルプログラム1：MM_S1_Vis_Basic
プログラム概要
機能 |
ロボットがMech-Visionプロジェクトをトリガーして実行し、その後ビジョン結果を取得して、把持および配置を実行します。 |
ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
必要なプロジェクト |
Mech-Visionプロジェクト |
使用前提 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S1_Vis_Basicサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: trigger Mech-Vision ;
3: !project and get vision result ;
4: !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
5: !-------------------------------- ;
6: ;
7: !set current uframe NO. to 0 ;
8: UFRAME_NUM=0 ;
9: !set current tool NO. to 1 ;
10: UTOOL_NUM=1 ;
11: !move to robot home position ;
12:J P[1] 100% FINE ;
13: !initialize communication ;
14: !parameters(initialization is ;
15: !required only once) ;
16: CALL MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',50000,5) ;
17: !move to image-capturing position ;
18:L P[2] 1000mm/sec FINE ;
19: !trigger NO.1 Mech-Vision project ;
20: CALL MM_START_VIS(1,0,2,10) ;
21: !get vision result from NO.1 ;
22: !Mech-Vision project ;
23: CALL MM_GET_VIS(1,51,53) ;
24: !check whether vision result has ;
25: !been got from Mech-Vision ;
26: !successfully ;
27: IF R[53]<>1100,JMP LBL[99] ;
28: !save first vision point data to ;
29: !local variables ;
30: CALL MM_GET_POS(1,60,70,80) ;
31: !move to intermediate waypoint ;
32: !of picking ;
33:J P[3] 50% CNT100 ;
34: !move to approach waypoint ;
35: !of picking ;
36:L PR[60] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[1] ;
37: !move to picking waypoint ;
38:L PR[60] 300mm/sec FINE ;
39: !add object grasping logic here, ;
40: !such as "DO[1]=ON" ;
41: PAUSE ;
42: !move to departure waypoint ;
43: !of picking ;
44:L PR[60] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[1] ;
45: !move to intermediate waypoint ;
46: !of placing ;
47:J P[4] 50% CNT100 ;
48: !move to approach waypoint ;
49: !of placing ;
50:L P[5] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
51: !move to placing waypoint ;
52:L P[5] 300mm/sec FINE ;
53: !add object releasing logic here, ;
54: !such as "DO[1]=OFF" ;
55: PAUSE ;
56: !move to departure waypoint ;
57: !of placing ;
58:L P[5] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
59: !move back to robot home position ;
60:J P[1] 100% FINE ;
61: END ;
62: ;
63: LBL[99:vision error] ;
64: !add error handling logic here ;
65: !according to different ;
66: !error codes ;
67: !e.g.: status=1003 means no ;
68: !point cloud in ROI ;
69: !e.g.: status=1002 means no ;
70: !vision results ;
71: PAUSE ;上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。
下表は上記のプログラムのコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細な説明を確認できます。
| 処理流れ | コートと説明 | ||
|---|---|---|---|
座標系設定 |
上記の2つのコマンドは、現在選択されているユーザー座標系とツール座標系を設定することを意味します。 |
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Home位置に移動 |
このコマンドは、ロボットが関節移動の方式で設定されたHome位置に移動することを意味します。
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通信初期化 |
このコマンドは、ロボットが MM_INIT_SKT コマンドを使用して、通信対象（IPC）のIPアドレス、ポート番号、およびタイムアウト待機時間を指定し、ビジョンシステムとの接続を確立することを意味します。
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撮影位置に移動 |
このコマンドは、ロボットが直線移動の方式で設定された撮影位置に移動することを意味し、移動速度は1000mm/秒です。
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Mech-Visionプロジェクトをトリガー |
このコマンドは、ロボットがビジョンシステムをトリガーして番号1のMech-Visionプロジェクトを実行し、Mech-Visionプロジェクトがすべてのビジョンポイントを返すことを期待することを意味します。 |
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ビジョン結果を取得 |
このコマンドは、ロボットがMech-Visionプロジェクト1から返されたビジョン結果を取得することを意味します。
上記のコードは、ステータスコードR[53]が1100の場合、ロボットがすべてのビジョン結果を正常に取得することを意味し、それ以外の場合はビジョンシステムに異常が発生し、プログラムはLBL[99]にジャンプして実行を続けることを意味します。以下にLBL[99]のコードを示します。 ユーザーは、特定のエラーコードに応じて適切な処理を行うことが可能です。本サンプルでは、すべてのエラーコードに対して同一の処理を行い、PAUSEコマンドを使用してプログラムの実行を停止しています。 |
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ビジョン結果を保存 |
このコマンドは、最初のビジョンポイントのツール位置姿勢、ラベル、およびロボットハンド番号をそれぞれ指定されたレジスタに保存することを意味します。 |
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中間点に移動 |
このコマンドは、ロボットが関節移動の方式で撮影位置と把持のアプローチ点の間の中間点に移動することを意味します。
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把持のアプローチ点に移動 |
このコマンドはロボットが直線的に移動し、把持点の上方にある所定の位置に到達することを意味します。
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把持点に移動 |
ロボットは直線移動の方式で、把持のアプローチ点から把持点に移動します。 |
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DO設定による把持 |
ロボットが把持点に到達した後、DOコマンド（例えば「DO[1]=ON」）を設定して、ロボットハンドを制御し、ワークを把持します。実際の状況に応じてDO設定を調整する必要があります。
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把持の離れる点に移動 |
ロボットは把持点の上方の所定位置に移動し、これを把持の離れる点と呼びます。
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中間点に移動 |
ロボットは把持の離れる点と配置のアプローチ点の間の中間点に移動します。
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配置のアプローチ点に移動 |
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配置点に移動 |
ロボットが配置のアプローチ点から配置点に移動します。 |
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DO設定による配置 |
ロボットが配置点に到達した後、DOコマンド（例えば「DO[1]=OFF」）を設定して、ロボットハンドを制御し、ワークを配置します。実際の状況に応じてDO設定を調整する必要があります。
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配置の離れる点に移動 |
ロボットは配置点の上方の所定位置に移動し、これを配置の離れる点と呼びます。
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Home位置に移動 |
ロボットが配置の離れる点からHome位置に戻ります。 |