Mech-Viz経路を取得（上級）

テスト運転やライン稼働時に、ビジョン処理の結果によって処理の分岐は基本的以下の 3 種類に分けます：

3D ROI内に点群なしや実行エラーの場合、突如発生する予期しない事情（想定外の物の写り込み、カメラ振動による撮像不良、電圧不安定）による誤判を防ぐため、もう一度再撮像を行うことが多いです。ただし、サンプルではエラー処理の部分で、撮像位置に戻して実行終了としています。運用の際は適宜変更してください。

Denso ロボットのコマンド「Next」と「Arrive」で撮像を並列処理させています。さらに、配置完了後は撮像位置に行き、経路点を受信でき次第、把持動作に入ります。

他にも、ロボットのコマンド「Run」によって並行処理可能ですが、今回は紹介しません。

撮像タイミングや経路の最適化戦略は、撮像時間、認識時間、ロボット移動距離、速度、移動方式などから影響を受けます。そのため個別調整が必要です。