標準インターフェースコマンド
通信の初期化を行う
TCP/IPソケット通信用のホストIPアドレス、ポート番号を設定するためのコマンドです。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 IP
ホスト（IPC）のIPアドレスを設定する
PORT
TCP/IP Socketの通信ポート番号を設定する
Mech-Vision プロジェクトを実行
このコマンドは、Mech-Viz を使用せず Mech-Vision だけを使用する場合に使用します。このコマンドを実行すると、Mech-Vision プロジェクトが実行され、カメラ撮影とビジョン処理による認識が行われます。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 projectId
Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
expected points
ビジョンポイントの期待数で、Mech-Vision から取得したいビジョンポイントの数です。設定可能な範囲は0~20で、「0」に設定するとすべてのビジョンポイントが取得されます。
pose type
ロボット位置姿勢のタイプで、ロボット実機の位置姿勢が Mech-Vision に送信される形式を指定します。パラメータ範囲は0~3です。
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0：ロボットの位置姿勢をビジョンシステムに送信する必要はありません。プロジェクトがEye to Handモードである場合、画像撮影はロボットの位置姿勢とは関係なく、Mech-Vision はロボットの位置姿勢を必要としません。 -
1：ロボットの位置姿勢を「ロボットの現在の関節角度+フランジ位置姿勢」の形式でビジョンシステムに送信します。Eye in Handのプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Vision プロジェクトの「経路計画」ステップでは、ロボットから返された関節角度を使用します。フランジ位置姿勢がすべて「0」の場合、フランジデータは無視されます。 -
2：ロボットの位置姿勢を現在のフランジ位置姿勢の形式でビジョンシステムに送信します。Eye In Handのプロジェクトで、ロボットが関節角度データがなく、フランジ位置姿勢のみがある場合（直行ロボットなど）に適しています。 -
3：ロボットの位置姿勢をカスタマイズされた関節角度の形式（ユーザーにより設定された関節角度の変数を読み込む）でビジョンシステムに送信します。Eye To Handプロジェクトでは、このパラメータを推奨します。Mech-Vision プロジェクトの「経路計画」ステップでは、ロボットから返された関節角度を初期位置姿勢として使用します。
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ビジョン結果を取得
このコマンドは、ビジョン結果（一連のビジョンポイント）を取得するために使用されます。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 projectId
Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
Mech-Viz プロジェクトを実行
Mech-Viz プロジェクトを実行し、それに対応する Mech-Vision プロジェクトを実行します。この時 Mech-Viz の仮想ロボットの初期位置姿勢を設定します。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 pose type
ロボット位置姿勢のタイプです。パラメータ範囲は0~2です。
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0：Mech-Viz にロボット位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Viz では、仮想ロボットが設定された初期位置から最初の経路点に移動します。 -
1：Mech-Viz にロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信します。Mech-Viz での仮想ロボットは現在の関節角度から一番目の経路点へ移動します。 -
2：事前定義された関節角度を Mech-Viz に送信します。Mech-Viz での仮想ロボットは現在設定された関節角度から一番目の経路点へ移動します。
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Mech-Viz によって計画された経路を取得
このコマンドは、Mech-Viz プロジェクトによって計画された経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 pose type
計画した経路における位置姿勢のタイプを設定する。
1：位置姿勢はJPs関節角度の形式で返される
2：位置姿勢はTCPの形式で返される
Mech-Vision のパラメータレシピを切り替る
このコマンドは、Mech-Vision プロジェクトのパラメータレシピを切り替えます。Mech-Vision でパラメータレシピを設定・保存した場合にのみ使用できます。
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このコマンドは、Mech-Vision プロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。 |
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 projectId
Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
recipeId
Mech-Vision プロジェクトで設定されたパラメータレシピの番号。番号範囲は1~99です。
Mech-Viz の分岐ステップの出口を設定
Mech-Viz プロジェクトの分岐のステップに出口番号を設定します。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 branchId
「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップIDで、正の整数である必要があります。ステップIDは、ステップパラメータで読み取りを行います。
branch out port
Mech-Viz プロジェクトは設定された分岐の出口に沿って実行し続けます。パラメータ範囲は1~99です。
Mech-Viz の現在のインデックスを設定
リストによる移動、グリッドによる移動、事前計画パレットパターン、カスタマイズのパレットパターンなど、インデック機能を持つ移動ステップは、このコマンドを実行することでインデックス値を設定することができます。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 IndexId
このステップの番号が対応する値。
index out port
このコマンドを送信すると、Mech-Viz の現在のインデックス値がこのパラメータの値から1を引いた値に変更されます。
ロボットがビジョンポイントに移動する
ロボットを Mech-Vision により出力されたビジョンポイントに移動させます。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 No.
ロボットがビジョンポイントに移動する番号。Mech-Vision が一回に1つだけのビジョンポイントを出力する場合、「No.」を「1」に設定します。
vel
ロボットの移動速度で、単位はmm/sです。
acc
ロボットの移動加速度で、単位はmm/s^2です。
tol
指定された目標点到着誤差。0の場合、正確に到着します。正の値の場合、正確に到着できません。
ロボットが経路点に移動する
ロボットを Mech-Viz が計画した経路点に移動させます。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 No.
ロボットが経路点に移動する番号。
vel
ロボットの移動速度で、単位はmm/sです。
acc
ロボットの移動加速度で、単位はmm/s^2です。
tol
指定された目標点到着誤差。0の場合、正確に到着します。正の値の場合、正確に到着できません。
Mech-Vision によって計画された経路を取得
Mech-Vision プロジェクトを実行した後、このコマンドはMech-Vision プロジェクトの「経路計画」ステップから出力された衝突のない把持経路（一連の経路点）を取得するために使用されます。
このコマンドを使用する時、Mech-Vision の「出力」ステップの ポートタイプ を「事前定義済み（ロボット経路）」に設定する必要があります。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 projectId
Mech-Vision のプロジェクト番号は、Mech-Vision のプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を表します。
pose type
「経路計画」ステップから返された経路点の位置姿勢タイプを指定します。
1：経路点の位置姿勢は関節角度（JPs）の形式で返されます。
2：経路点の位置姿勢はロボットのツール位置姿勢（TCP）の形式で返されます。
ビジョンポイントまたは経路点を受信する
このコマンドは、ビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢、ラベル、およびツールIDを受信するために使用されます。
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プログラム
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パラメータの説明
パラメータ 説明 NO.
このパラメータは、ビジョンポイントまたは経路点のインデックス番号を指定します。つまり、このインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢、ラベル、およびツールIDが指定された変数に保存されます。インデックス番号は、1から始まります。
5502~5507
このパラメータは、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツール位置姿勢を保存するために使用されます。
5508
このパラメータは、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のラベルを保存するために使用されます。
5509
このパラメータは、指定されたインデックス番号に対応するビジョンポイントまたは経路点のツールIDを保存するために使用されます。