標準インターフェースの通信設定

本節では、YASKAWAロボットの標準インターフェースの通信設定について説明します。

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認

  • 六軸YASKAWAロボットを使用していることを確認します。

  • コントローラ型番とロボットシステムのバージョンが以下の要件を満たしていることを確認します。

    コントローラ型番 ロボットシステムのバージョン

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    以下では、YRC1000（YAS2.94.00-00）ロボットを例として説明します。

  • イーサネット機能を有効になっていることを確認します。

上記の条件を満たさない場合、ロボットとの標準インターフェース通信はできませんので、ロボットメーカーにお問い合わせください。

ネットワーク接続を確立

ハードウェアの接続

  • YRC1000シリーズのコントローラを使用する場合、IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのCPUボード上のLAN2（CN106）ポートに接続します。

  • DX200シリーズのコントローラを使用する場合、IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのCPUボード上のCN104ポートに接続します。

YRC1000シリーズのコントローラについては以下の点にご注意ください。

  • LAN1ポートはティーチングペンダントの接続に使用されますので、IPCのLANケーブルには接続できません。

  • LAN2ポートが占有されている場合は、IPCのLANケーブルをLAN3ポートに接続できます。

IP設定

  1. Main Menu キーを押しながらロボットの電源を入れ、メンテナンスモードを開始します。

    set ip 1

    • ロボットの電源を入れた時に Main Menu キーを押さないと、通常モードになります。

    • ロボットがすでに起動している場合は、 Main Menu キーを押しながらロボットを再起動します。

  2. SYSTEM  SECURITY をクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。

    set ip 2
    set ip 3

  3. パスワードを入力し、 Enter をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16個の「9」です。

    set ip 4
    set ip 5

  4. SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION をクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、 LAN INTERFACE SETTING を選択してLANインターフェースの設定画面に入ります。

    set ip 6
    set ip 7
    set ip 8

  5. LAN2のIPアドレスはLAN2ポートで設定する必要があります。ドロップダウンメニューで MANUAL SETTING を選択し、 IPアドレス と サブネットマスク（サブネットマスク） を正しく設定してください。

    set ip address 1
    set ip address 2

    • LAN2ポートのIPアドレスとIPCのIPアドレスは、同じネットワークセグメントにある必要があります。

    • サブネットマスクを「255.255.255.0」に設定します。

  6. IPアドレスを変更した後、ティーチペンダントの右下隅にある ENTER キーを押し、 ポップアップウィンドウ で Yes を選択します。

    set ip address 3

Mech-Visionで「ロボット通信設定」を実行

  1. Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックします。

  2. ロボットを選択 のドロップダウンボックスをクリックし、 適応可能なロボット を選択して ロボット型番を選択 をクリックします。表示される画面で特定のYASKAWAロボット型番を選択して 次へ をクリックします。

  3. 通信方式 の画面で、インターフェースタイプを 標準インターフェース に、通信プロトコルを TCP Server に、プロトコル形式を ASCII に選択してから、 適用 をクリックします。

    configure communication 1

  4. Mech-Visionのメイン画面で、ツールバーのインターフェースサービスが起動されていることを確認します。

    configure communication 2

ファイルの読み込み

ロボットプログラムをロードする前に、フォアグラウンドプログラムをバックアップする必要がある場合、YASKAWAロボットの「取扱説明書-全般」の第7章を​​ご参照ください。

読み込みファイルを選択

以下ではロボットコントローラYRC1000を使用して説明します。Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリ Mech-Center\Robot_Interface\YASKAWA には、 JBI フォルダと mm_module_yrc1000.out ファイルを空のUSBメモリのルートディレクトリにコピーします。JBIフォルダはフォアグラウンドプログラムのフォルダ、mm_module_yrc1000.outファイルはバックグラウンドプログラムとなります。

  • USBメモリは事前にフォーマットする必要があります。

  • DX200シリーズのコントローラを使用する場合、バックグラウンドプログラムファイルはYASKAWAフォルダ内の mm_module_dx200.outとなります。

バックグラウンドプログラムファイルをロボットに読み込む

  1. Maintenance mode で MotoPlus APL.  DEVICE  USB：Pendent を選択します。

    begin to load 1
    begin to load 2

  2. MotoPlus APL.  LOAD（USER APPLICATION） を選択し、mm_module_yrc1000.out を選択します。次に、 Enter をクリックし、 YES を選択してロードします。

    DX200シリーズのコントローラを使用する場合、ここでは mm_module_dx200.out を選択します。
    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5

  3. 正常にロードした後、 MotoPlus APL.  FILE LIST をクリックするとロードされたファイルが表示されます。

    begin to load 6
    begin to load 7

フォアグラウンドプログラムファイルをロボットに読み込む

  1. メインメニューキーを押さずにコントローラを再起動し、 SYSTEM INFO  SECURITYをクリックし、 MANAGEMENT MODE を選択します。パスワード（デフォルトのパスワードは16個の9）を入力します。

    change language level 1
    change language level 2
    change language level 3

    パラメータを入力した後、 Enter をクリックして 管理者モード に切り替えます。

    change language level 4

  2. 左下隅 にある icon 2 をクリックして、 SETUP  TEACHING COND を選択します。LANGUAGE LEVELのドロップダウンメニューで EXPANDED を選択します。

    change language level 5
    change language level 6

  3. EX. MEMORY  DEVICE をクリックし、 USB：Pendent を選択します。

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  4. EX. MEMORY  FOLDER をクリックします。リストから JBI を選択します。

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  5. その後、EX. MEMORY  LOAD をクリックします。

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  6. EDIT  SELECT ALL を選択します。

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  7. ENTER をクリックします。ポップアップ画面で YES を選択してフォアグラウンドプログラムをロードします。

    loading foreground program 11

  8. JOB  SELECT JOB をクリックすると、ロードされたプログラム一覧が表示されます。

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

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