標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング

Mech-Visionが起動していないか、プロジェクトが開かれません

「現在のプロジェクトを自動的に読み込む」にチェックを入れていないため、プロジェクトIDはありません。

内部通信の異常、または同名のプロジェクトの存在により、Mech-Visionプロジェクトのサービス登録が失敗しました。

Mech-Visionソフトウェアが起動していること、呼び出し中のプロジェクトが開いていることを確認します。

「現在のプロジェクトを自動的に読み込む」にチェックを入れていることを確認します。

同じ名前のプロジェクトが存在しないことを確認し、Mech-Visionを再起動してください。

呼び出されたMech-Visionが正常に実行されましたが、posesのポートにはデータがありません。考えられる理由は、インスタンスセグメンテーションの信頼度しきい値が高すぎる、シーンにマッチングする物体がない、不適切なROI設定、点群精度が出ない、不適切なフィルタリング設定などがあります。

Mech-Visionプロジェクトの出力ステップで、posesポートが存在しません。考えられる理由は、出力ステップのポートタイプがカスタムに設定されているが、posesポート名が作成されていません。

ステップ「出力」のposesポートから上にMech-Visionプロジェクトのデータフローを確認します。

ステップ「出力」のポートタイプとポート名を確認します。

呼び出されたMech-Visionプロジェクトが正常に位実行されましたが、3D ROIに点群がありません。

点群に3D ROIを設定するステップのROI設定を確認します。一部のプロジェクトには、このエラーによって箱が位置に到達しているか、箱は空であるかなどが判断できるので、必ずしもプロジェクトエラーとは限りません。

101コマンドよって設定されたロボットの位置姿勢データは、6桁未満です。ロボットの位置姿勢はデフォルトで6軸ロボットの位置姿勢になります。 4軸または5軸ロボットの場合、残りのフィールドに0を入力します。

クライアントのインターフェースプログラムを確認します。 101コマンドで送信されるロボットの位置姿勢データは、6 つの数字で構成されている必要があります。

Mech-Visionプロジェクトがまだ実行されている際、クライアントのインターフェースプログラムは101コマンドを再度呼び出して、同じMech-Visionプロジェクトをトリガーしようとします。

Mech-Visionでは複数のプロジェクトを同時に実行できますが、実行中に同じのMech-Visionプロジェクトを繰り返しトリガーすることはできません。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、設定されたMech-Visionプロジェクト番号が正しいかを確認します。

プログラムに同じMech-Visionプロジェクトが短期間で再度呼び出されるかを確認します。

このエラーは通常、ビジョン結果がロボットの移動経路 （接着など）であり、Mech-Visionプロジェクトによって出力される移動 パラメータが経路上の目標点の数と一致しないプロジェクトで発生します。

Mech-Visionプロジェクトによって出力されたラベルがビジョンポイントの数と一致しません。

Mech-Visionプロジェクトのデータフローの位置姿勢とラベルを確認します。位置姿勢の数とラベル数の不一致の原因を突き止めます。

101コマンドに設定したプロジェクト番号がMech-Visionのプロジェクトリストに存在しません。

プロジェクトで使用されるすべてのMech-Visionプロジェクトで「現在のプロジェクトを自動的に読み込む」が設定されていることを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムでトリガーされたMech-Visionプロジェクト番号が正しいかどうかを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムは103コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトレシピを設定しますが、呼び出されたレシピ番号には対応するレシピがありません。

Mech-Visionプロジェクトのレシピ設定を確認します。

クライアントのインターフェースプログラムの103コマンドで設定したレシピ番号が正しいかを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムが103コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトのレシピを設定したが、Mech-Visionプロジェクトにレシピが設定されていない場合、このエラーが報告されます。

Mech-Visionプロジェクトのレシピ設定を確認し、プロジェクトで必要なレシピと番号が正しく設定されていることを確認します。

プロジェクトがレシピを切り替える必要がない場合、クライアントのインターフェースプログラムはレシピを切り替える機能を使用しません。

Mech-CenterとMech-Visionソフトウェア間の通信が異常で、Mech-Visionレシピが正常に設定されません。

Mech-Visionのログで詳細情報を確認してください。

Mech-Visionプロジェクトが正常に実行されず、Mech-VisionエラーコードCV-ExxxxまたはMech-Centerによって解析されないその他のエラーが表示されます。このエラーが発生すると、Mech-Visionプロジェクトは実行を完了せずに中止されます。

Mech-Visionでエラーメッセージを確認し、エラーメッセージに基づいてMech-Visionプロジェクトのトラブルシューティングを行います。

Mech-Visionプロジェクトによって出力されたラベルは、INTデータ型ではありません。標準インターフェースを使用する場合、Mech-Visionプロジェクトによって出力されたラベルはINTデータ型にマッピングする必要があります。そうしないと、このエラーが報告されます。

Mech-Visionプロジェクトのデータフローを確認します。ステップ「出力」への入力ラベルが正の整数でない場合は、ステップ「出力」を使用してラベルを正の整数にマッピングします。

クライアントのインターフェースプログラムは101コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトをトリガーし、設定されたビジョンポイントの期待数がインターフェースのデータ長さ制限を超えています。

データ長さがMech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 で設定可能です。通信画面の 詳細設定 で一度に送信するビジョンポイントの最大数を設定します。 設定可能な範囲は[1, 30]です。

パラメータ「ビジョンポイントの期待数」が上記で設定した値よりも小さいことを確認します。

102コマンドを呼び出してMech-Visionからビジョン結果を取得することからタイマーを開始し、指定された時間内にMech-Visionプロジェクトの実行が完了しなかった場合、このエラーが報告されます。

Mech-Visionのツールバーで ロボット通信設定 をクリックし、タイムアウト時間が 詳細設定 で設定可能です。初期値は10sです。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、102コマンドを呼び出してMech-Visionのビジョン結果を取得する前にタイムアウト時間を適切に追加できます。

Mech-Visionプロジェクトの実行時間が長いプロジェクトの場合、上記のタイムアウト制限時間の設定を適切に変更できます。

クライアントのインターフェースプログラムが最初に101コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトをトリガーせず、このプロジェクトのビジョン結果を取得しようとして102コマンドを直接呼び出すと、このエラーが報告されます。

コマンド102が呼び出されてビジョン目標点のすべての位置姿勢が取得されました。キャッシュは空ですが、コマンド102の呼び出しを続けます。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、102コマンドによって指定されたプロジェクト番号が正しいであることを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムを確認します。102コマンドによって返されたデータのパラメータ「位置姿勢の送信が完了するかどうか」が1の場合、全ての位置姿勢送信が完了したことを意味し、102コマンドを呼び出し続けると本エラーとなります。

クライアントのインターフェースプログラムは501コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトの対象物寸法を動的に設定しますが、Mech-Visionプロジェクトには「対象物の寸法を読み込む」ステップがなく、このエラーが報告されます。

Mech-Visionプロジェクトにステップ「対象物の寸法を読み込む」があることを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムは501コマンドを呼び出してMech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を動的に設定しますが、設定された寸法の値は無効であり、0たは負の数値があります。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、設定された対象物の寸法（長さ/幅/高さ）は正の実数である必要があります。

クライアントのインターフェースプログラムは110コマンドを呼び出した後、返されたデータに位置姿勢の数とカスタマイズされたデータ要素の数と一致しません。カスタマイズされたデータはMech-Visionプロジェクトの「出力」ステップの位置姿勢とラベル以外のポートへの入力データです。考えられる状況は次のとおりです。

標準インターフェースにステップ「出力」を使用する場合、位置姿勢の数がNであれば、カスタマイズされたポートのデータ（位置姿勢とラベル以外のデータ）は、1つまたはN個のデータ項目を入力する必要があります。それ以外の場合は、このエラーが報告されます。

Mech-Visionプロジェクトを確認して、出力ポートのデータが上記の要件を満たしていることを確認します。

クライアントが105コマンドを呼び出してMech-Visionの「経路計画」ステップの結果を取得するとき、経路点タイプのパラメータ値が正しく設定されていませんでした。経路点のタイプパラメータは、1または2のみ設定可能です。

クライアントインターフェースプログラムで、105コマンドで設定した経路点のタイプのパラメータ値が正しいかを確認します。

経路計画設定ツールは、ビジョン結果のいずれかのビジョンポイントの経路を計画できませんでした。そして、すべてのビジョンポイントが同じ理由で計画に失敗したわけではありません。 （同じ理由でビジョンポイントで計画が失敗した場合、対応するエラーコードが生成されます）

対応するMech-Visionプロジェクトに経路計画設定ツールを開き、計画履歴を確認して失敗原因を見つけます。

経路計画設定ツールは、経路点に対するロボットの関節角度を計算することができません。

ロボット動作計画中に特異点エラーが発生し、計画が失敗しました。

経路計画設定ツールで経路点を確認し、経路点の位置姿勢またはパラメータを調整して、ロボットの特異点エラーを回避します。

経路計画設定ツールは、直線運動で目標点に到達できないことを検出しました。

経路計画設定ツールでこの目標点の位置姿勢を適切に調整するか、中間点を追加します。

関節運動でロボットを移動します。

Mech-Vizでは、「シーンの物体」は「箱モデル」に設定し、「位置姿勢の有効範囲を設定」にチェックを入れました。

上記の設定を使用した後、Mech-Visionから返されたビジョンポイントが箱モデルの範囲外である場合、Mech-Vizはロボットがこのビジョンポイントを使用して対象物を把持することができないとみなされ、経路計画設定ツールはエラーを報告します。内部エラーコード「MP-E0010」に対応します。

箱の位置がずれていないか確認します。ずれている場合、箱を元の位置に移動してください。

箱内のワークが少なく、かつワークが箱壁に近づいているかどうかを確認します。もしそのような場合がある場合は、ワークの位置を調整し、ワークが箱壁から離れるようにしてください。

Mech-Vizで設定された「箱モデル」の寸法と位置姿勢を確認します。実際の箱と一致しない場合は、「箱モデル」の寸法と位置姿勢が実際の箱と一致するようにパラメータを調整してください。

経路計画設定ツールはロボット本体の衝突を検出しますので、経路計画に失敗しました。

経路計画設定ツールで経路点を確認します。

経路計画設定ツールはロボットがシーンの物体との衝突を検出しますので、経路計画に失敗しました。

経路計画設定ツールでシーンの物体と経路点を確認します。

経路計画設定ツールはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した点数がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。経路の計画に失敗しました。

経路計画設定ツールで経路点を確認します。

必要に応じて衝突検出設定で衝突点数のしきい値を設定します。

経路計画設定ツールはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した面積がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。経路の計画に失敗しました。

経路計画設定ツールで経路点を確認します。

必要に応じて衝突検出設定で衝突面積のしきい値を設定します。

経路計画設定ツールはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した体積がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。経路の計画に失敗しました。

経路計画設定ツールで経路点を確認します。

必要に応じて衝突検出設定で衝突体積のしきい値を設定します。

「経路計画」ステップの入力ポートがビジョンポイントを送信していません。

「経路計画」ステップのビジョンポイントのポートから上にMech-Visionプロジェクトのデータフローを確認します。

Mech-Vizが起動されていません。

開発者モードで、複数のMech-Vizを同時に起動します。

Mech-Viz が起動されているかどうかを確認します。

Mech-Vizで開発者モードを無効にしてから、Mech-Vizを再起動します。

クライアントのインターフェースプログラムはMech-Vizプロジェクトがまだ実行中に、同じMech-Vizプロジェクトをトリガーしようとして201コマンドを再度呼び出すと、このエラーが報告されます。

Mech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするために、クライアントのインターフェースプログラムが短時間に201コマンドを繰り返し呼び出すかどうかを確認します。

Mech-Vizプロジェクトは「ビジョン結果をチェック」ステップの左から2番目の出口（結果なし）から実行しました。したがって、プロジェクトの実行は中止されました。

Mech-Vizプロジェクトの「ビジョン結果をチェック」ステップの「結果なし」出口につなぎを追加する必要があるか、他の分岐から実行する必要があるかを確認します。

ROI内の認識するワークが把持されたかどうかを確認します。

Mech-VisionプロジェクトのROIとインスタンスセグメンテーションのしきい値が正しく設定されていることを確認します。

Mech-Vizは、目標点のロボットのJPs関節角度を計算できません。

Mech-Viz は、ビジョン結果のいずれかのビジョンポイントの経路を計画できませんでした。そして、すべてのビジョンポイントが同じ理由で計画に失敗したわけではありません。 （同じ理由でビジョンポイントで計画が失敗した場合、対応するエラーコードが生成されます）

Mech-Vizで計画履歴を確認して、計画が失敗した理由を見つけます。

Mech-Vizプロジェクトが正常に実行されず、Mech-VizエラーコードMP-ExxxxまたはMech-Centerによって解析されないその他のエラーが表示されます。このエラーが発生すると、Mech-Vizプロジェクトは実行を完了せずに中止されます。

Mech-Vizでエラー情報とログ情報を確認します。

Mech-Vizプロジェクトの実行エラーで、Mech-Vizのエラーコード「MP-E0007」が報告されます。

クライアントのインターフェースプログラムは206コマンドを呼び出して、ツールを制御するDO 信号リスト（パーティション吸盤、配列治具など） を取得しますが、Mech-VizプロジェクトではDOリストが設定されていません。

Mech-Vizプロジェクトで「ビジョン処理による移動」ステップの後に「DOリストを設定」ステップがあるかどうかを確認し、ステップパラメーターの「受信者」を「標準インターフェース」に設定します。

クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出してMech-Vizから計画された経路を取得するときに、設定した経路点タイプのパラメータ値が不正になります。パラメータ値は、1または2のみとなります。

クライアントインタフェースプログラムで、205コマンドで設定した経路点タイプのパラメータの値が正しいかどうか確認します。

クライアントのインターフェースプログラムが201コマンドを呼び出してMech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするとき、設定されたロボット位置姿勢パラメータ値は6桁未満です。Mech-Vizプロジェクトは6軸ロボットの位置姿勢データのみをサポートし、4軸または5軸ロボットの6 番目の軸データは0で埋める必要があります。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、201コマンドを呼び出してMech-Vizプロジェクトをトリガーするときに、ロボットの位置姿勢 データが6ビットのJPs関節角度データであるかどうかを確認します。Mech-Vizが現在のロボットの位置姿勢情報を必要としない場合は、位置姿勢タイプを0に設定できます。つまり、ロボットの位置姿勢を入力する必要はありません。

プロジェクトがMech-Vizで開かれていません。

Mech-Vizプロジェクトは自動読み込みに設定されていません。

Mech-Vizでエラーメッセージを確認し、正しいプロジェクトを開いて 自動的に読み込む にチェックを入れます。

クライアントのインターフェースプログラムは208コマンドを呼び出してMech-Vizステップパラメータを設定するとき、エラーが報告されました。

構成ファイルのステップIDとパラメータのキーの名前を確認します。

Mech-Centerで「設定-Mech-Interface-詳細設定」をクリックして、構成ファイルが表示されます。

クライアントのインターフェースプログラムは202コマンドを呼び出してMech-Vizの実行を停止します。Mech-Vizが5 秒以内に正常に停止しない場合、このエラーが報告されます。

クライアントのインターフェースプログラムはコマンド203を呼び出して、Mech-Vizの分岐出口を設定します。出口番号が0以下の場合、または出口番号が分岐ステップの出口数を超えた場合、このエラーが報告されます。

Mech-Vizプロジェクトの分岐ステップの各出口を確認します。

203コマンドで設定された出口番号を確認します。

「Mech-Viz分岐を選択」コマンドを呼び出す際に、設定されたステップ番号にはMech-Vizプロジェクト内の対応する「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがありません。

コマンドによって設定されたステップ番号がMech-Vizプロジェクト内に対応するステップがあることを確認します。

Mech-Vizはロボット動作計画中に特異点エラーが発生し、計画が失敗しました。

Mech-Vizプロジェクトで目標点を確認し、目標点の位置姿勢またはパラメータを調整して、ロボットの特異点エラーを回避します。

Mech-Vizは、直線運動で目標点に到達できないことを検出しました。

Mech-Vizでこの移動点の位置姿勢を適切に調整するか、中間点を追加します。

関節運動でロボットを移動します。

クライアントのインターフェースプログラムは203コマンドを呼び出してMech-Vizの分岐を設定するとき、プロジェクトが実行されていません。

クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出してMech-Vizから計画された経路を取得する前に、プロジェクトの実行がトリガーされていません。

クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出したとき、Mech-Vizが計画結果を出力しませんでした。

クライアントインタフェースプログラムは、すべての位置姿勢を取得し、キャッシュが空であるにもかかわらず、コマンド205の呼び出しを続けます。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、Mech-Viz の分岐を設定する前にプロジェクトを実行する必要があります。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、Mech-Vizの実行をトリガーしてから計画された経路を取得する必要があります。

クライアントインターフェースプログラムを確認します。205コマンドによって返されたデータのパラメータ「位置姿勢の送信が完了するかどうか」が1の場合、全ての位置姿勢送信が完了したことを意味し、205コマンドを呼び出し続けると本エラーとなります。

クライアントのインターフェースプログラムは203コマンドを呼び出してMech-Vizの分岐を設定します。分岐ステップのステップIDは正の整数である必要があります。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、設定されたMech-Viz分岐ステップのステップIDは正の整数である必要があります。

Mech-Vizでは、ステップIDの読み取りと設定は対応するステップパラメータで行います。範囲は1~99です。

クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出してMech-Viz の計画された経路を取得しますが、プロジェクトは指定された時間 （デフォルトは10秒）内に実行を終了しません。実行時間タイムアウトためエラーが報告されます。

Mech-Vizプロジェクトが正常に実行された時間を確認します。10秒以上かかる場合は、 Mech-Center で「設定-Mech-Interface-詳細設定」をクリックして対応する設定を行います。

クライアントのインターフェースプログラムは205コマンドを呼び出す前に遅延時間を設定できます。

クライアントのインターフェースプログラムは204 コマンドを呼び出してMech-Vizのインデックスパラメータ付きのステップのインデックス値を設定する場合、設定されたステップIDは正の整数である必要があります。

クライアントのインターフェースプログラムを確認します。204コマンドを呼び出してMech-Vizのインデックス値を設定する場合、インデックスパラメータ付きのステップIDは正の整数である必要があります。

Mech-Vizでは、ステップIDの読み取りと設定は対応するステップパラメータで行います。範囲は1~99です。

クライアントのインターフェースプログラムは204コマンドを呼び出してMech-Vizのインデックス値を設定します。設定されたインデックス値は正の整数である必要があります。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、204コマンドを呼び出してMech-Vizのインデックスを設定する場合、インデックス値は正の整数である必要があります。

クライアントのインターフェースプログラムは204コマンドを呼び出してMech-Vizの移動ステップのインデックスパラメータを設定します。移動ステップののステップIDは正の整数である必要があります。Mech-VizプロジェクトにステップIDに対応する移動ステップがない場合、このエラーが報告されます。

クライアントのインターフェースプログラムで設定した移動ステップのステップIDを確認します。

Mech-Vizプロジェクトの移動ステップのステップIDを確認します。

Mech-Vizでは、ステップIDの読み取りと設定は対応するステップパラメータで行います。範囲は1~99です。

Mech-Vizでは、「シーンの物体」は「箱モデル」に設定し、「位置姿勢の有効範囲を設定」にチェックを入れました。

上記の設定を使用した後、Mech-Visionから返されたビジョンポイントが箱モデルの範囲外である場合、Mech-Vizはロボットがこのビジョンポイントを使用して対象物を把持することができないとみなされ、経路計画設定ツールはエラーを報告します。内部エラーコード「MP-E0010」に対応します。

箱の位置がずれていないか確認します。ずれている場合、箱を元の位置に移動してください。

箱内のワークが少なく、かつワークが箱壁に近づいているかどうかを確認します。もしそのような場合がある場合は、ワークの位置を調整し、ワークが箱壁から離れるようにしてください。

Mech-Vizで設定された「箱モデル」の寸法と位置姿勢を確認します。実際の箱と一致しない場合は、「箱モデル」の寸法と位置姿勢が実際の箱と一致するようにパラメータを調整してください。

Mech-Vizはロボット本体の衝突を検出しますので、経路計画に失敗しました。

Mech-Vizプロジェクトの目標点を確認します。

Mech-Vizはロボットがシーンの物体との衝突を検出しますので、経路計画に失敗しました。

Mech-Vizプロジェクトのシーンのモデルおよび目標点を確認します。

Mech-Vizはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した点の数がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。経路の計画に失敗しました。

Mech-Vizプロジェクトの目標点を確認します。

必要に応じてMech-Vizの衝突検出設定で衝突点数のしきい値を設定します。

Mech-Vizはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突した面積がしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。経路の計画に失敗しました。

Mech-Vizプロジェクトの目標点を確認します。

必要に応じてMech-Vizの衝突検出設定で衝突面積のしきい値を設定します。

Mech-Vizはロボットが物体の点群との衝突を検出し、衝突したボリュームがしきい値を超えたので、経路計画に失敗しました。経路の計画に失敗しました。

Mech-Vizプロジェクトの目標点を確認します。

必要に応じてMech-Vizの衝突検出設定で衝突ボリュームのしきい値を設定します。

Mech-Vizプロジェクトの実行中に「ビジョン処理の結果をチェック」ステップの4番目の出口（未撮影）から実行し、この出口は他のステップにつながらないため、Mech-Vizプロジェクトの実行は中止されています。

Mech-Vizのワークフローにおいて、以下の2つのパラメータ値が同じであるかを確認します。同じでない場合は、実際の状況に応じて両者を同じ値に設定します。

「未撮影」出口は他のステップにつながらないかを確認します。つながらない場合は、次のステップを設定します。

Mech-Vizプロジェクトの実行中に「ビジョン結果をチェック」ステップの2番目の出口（結果なし）から実行し、この出口は他のステップにつながらないため、Mech-Vizプロジェクトの実行は中止されています。また、対応するMech-Visionプロジェクトはビジョン結果を出力しません。

1002 を参照して問題をトラブルシューティングします。

Mech-Vizプロジェクトの実行中に「ビジョン結果をチェック」ステップの5番目の出口（点群なし）から実行し、この出口は他のステップにつながらないため、Mech-Vizプロジェクトの実行は中止されています。また、対応するMech-Visionプロジェクトはビジョン結果を出力しません。

1003 を参照して問題をトラブルシューティングします。

Mech-Vizプロジェクトは「ビジョン処理による移動」によって計画されるビジョンポイントがありません。Mech-Vizで「ビジョン結果をチェック」ステップが使用されていない場合、または「ビジョン結果をチェック」ステップが2番目の出口（結果なし）から実行し、その後に「ビジョン処理による移動」ステップがある場合、このエラーが報告されます。

1002 を参照して問題をトラブルシューティングします。

Mech-Vizプロジェクトに「ビジョン結果をチェック」ステップが正しく設定されているかを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムは207コマンドを呼び出して、Mech-Vizのステップパラメータの取得中にエラーが発生しました。

構成ファイルの内容を確認します。 Mech-Centerで「設定-Mech-Interface-詳細設定」をクリックして、構成ファイルが表示されます。

クライアントのインターフェースプログラムは210コマンドを呼び出して、Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」ステップの計画結果の取得中にエラーが発生しました。

クライアントのインターフェースプログラムは210コマンドを呼び出して、Mech-Vizから「ビジョン処理による移動」の計画結果とビジョン結果のカスタマイズされたデータを取得しましたが、カスタマイズされたデータの取得中にエラーが発生しました。

1024 を参照して問題をトラブルシューティングします。

Mech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による認識」ステップにビジョンサービス名が正しく設定されていません。

Mech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による認識」ステップにビジョンサービス名が正しく設定されているかを確認します。

システムは、クライアントのインターフェースプログラムによって送信されたコマンドコードをサポートしていません。

クライアントのインターフェースプログラムを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムから送信されたコマンド情報の長さが異常です。例えば、ロボットの位置姿勢データの桁数が6桁未満です。

クライアントのインターフェースプログラムから送信されたコマンド情報のフォーマットが異常です。例えば、カンマ（英半角カンマ）区切りが使用されていません。

クライアントのインターフェースプログラムから送信されたコマンド情報がインターフェースの要件を満たしているかどうかを確認します。

Mech-Centerが新しい位置姿勢データをポートに送信する前に、クライアントのインターフェースプログラムのData_Acknowledge信号が0であることを確認する必要があります。指定されたタイムアウト期間内にクライアントがData_Acknowledge信号をリセットしない場合、このエラーが報告されます。

Mech-Centerが位置姿勢データをポートに送信した後、クライアントのインターフェースプログラムはポートデータが読み取られたことを示す1の Data_Acknowledge信号を指定されたタイムアウト期間内に送信しない場合、このエラーが報告されます。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、102または205コマンドを呼び出す前に、Data_Acknowledge信号が0であることを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムを確認し、ポートの位置姿勢データを読み取った後、Data_Acknowledgeを1に設定します。

クライアントのインターフェースプログラムがコマンド207を呼び出してステップパラメータを取得するか、コマンド208を呼び出してステップパラメータを設定するときは、対応する構成IDと内容がMech-Centerの構成ファイルに見つかりませんでした。

Mech-Centerで「設定-Mech-Interface-詳細設定」をクリックして、構成ファイルが表示されます。

構成ファイル内の構成IDは正の整数であることを確認します。

構成ファイル内の対応する構成IDと内容が存在するかどうかを確認します。

クライアントのインターフェースプログラムがキャリブレーション中にMech-Centerに送信されるロボットの位置姿勢データは6ビット未満です。JPsとフランジ位置姿勢データは両方とも6ビットである必要があります。4軸または5軸ロボットの場合、残りのデータは0で埋める必要があります。

クライアントのインターフェースプログラムから送信されたロボット位置姿勢データの長さが正しいか確認します。

キャリブレーション中、Mech-Visionは次のキャリブレーションポイントのフランジ位置姿勢をロボットに送信しません。

キャリブレーション中、Mech-Visionは次のキャリブレーションポイントの関節角度をロボットに送信しません。

Mech-Visionのキャリブレーション中、ロボットは前のキャリブレーションポイントに到達していません。この場合、ロボットはMech-Visionに701コマンドを送信し、「キャリブレーションのステータス」のパラメータ値は2になります。Mech-Visionはデータをロボットに返しません。Mech-Visionでは、ログの「Console」タブに7004エラーコードのログメッセージが表示されます。