サンプルプログラム12：MM_S12_Viz_ForLoop
プログラム概要
機能 |
ロボットがMech-Vizプロジェクトをトリガーして実行し、計画された経路を取得します。その後、ループで計画された経路を保存し、把持および配置を実行します。 |
ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
必要なプロジェクト |
Mech-VisionとMech-Vizプロジェクト |
使用前提 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S12_Viz_ForLoopサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
| MM_S2_Viz_Basicは計画された経路点を一つずつ保存しますが、このサンプル（太字部分のコード）はループを使用して計画された経路点を保存します。そのため、MM_S2_Viz_Basicサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません（詳細は MM_S2_Viz_Basicサンプルの説明 をご参照ください）。 |
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: trigger Mech-Viz ;
3: !project and get planned path, ;
4: !get poses using for-loop ;
5: !structure ;
6: !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
7: !-------------------------------- ;
8: ;
9: !set current uframe NO. to 0 ;
10: UFRAME_NUM=0 ;
11: !set current tool NO. to 1 ;
12: UTOOL_NUM=1 ;
13: !move to robot home position ;
14:J P[1] 100% FINE ;
15: !initialize communication ;
16: !parameters(initialization is ;
17: !required only once) ;
18: CALL MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',50000,5) ;
19: !move to image-capturing position ;
20:L P[2] 1000mm/sec FINE ;
21: !trigger Mech-Viz project ;
22: CALL MM_START_VIZ(2,10) ;
23: !get planned path, 1st argument ;
24: !(1) means getting pose in JPs ;
25: CALL MM_GET_VIZ(1,51,52,53) ;
26: !check whether planned path has ;
27: !been got from Mech-Viz ;
28: !successfully ;
29: IF R[53]<>2100,JMP LBL[99] ;
30: !save waypoints of the planned ;
31: !path to local variables using ;
32: !for-loop structure ;
33: FOR R[100]=1 TO R[51] ;
34: R[101]=59+R[100] ;
35: R[102]=69+R[100] ;
36: R[103]=79+R[100] ;
37: CALL MM_GET_JPS(R[100],R[101],R[102],R[103]) ;
38: ENDFOR ;
39: !follow the planned path to pick, ;
40: !in this example waypoint 2 ;
41: !(PR[61]) is picking waypoint ;
42: !move to approach waypoint ;
43: !of picking ;
44:J PR[60] 50% FINE ;
45: !move to picking waypoint ;
46:J PR[61] 10% FINE ;
47: !add object grasping logic here, ;
48: !such as "DO[1]=ON" ;
49: PAUSE ;
50: !move to departure waypoint ;
51: !of picking ;
52:J PR[62] 50% FINE ;
53: !move to intermediate waypoint ;
54: !of placing ;
55:J P[3] 50% CNT100 ;
56: !move to approach waypoint ;
57: !of placing ;
58:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
59: !move to placing waypoint ;
60:L P[4] 300mm/sec FINE ;
61: !add object releasing logic here, ;
62: !such as "DO[1]=OFF" ;
63: PAUSE ;
64: !move to departure waypoint ;
65: !of placing ;
66:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
67: !move back to robot home position ;
68:J P[1] 100% FINE ;
69: END ;
70: ;
71: LBL[99:vision error] ;
72: !add error handling logic here ;
73: !according to different ;
74: !error codes ;
75: !e.g.: status=2038 means no ;
76: !point cloud in ROI ;
77: PAUSE ;上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。
下表は、ループで計画された経路を保存するコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細な説明を確認できます。
| 処理流れ | コートと説明 |
|---|---|
ループで計画された経路を保存 |
このサンプルで計画された経路に3つの経路点があると仮定すると、上記のループは MM_S2_Viz_Basic サンプルで次の3つのコマンドに相当します。 |