Kawasakiロボットで標準インターフェースプログラムをバックグラウンドで実行する方法
Kawasakiロボットの場合、メインタスクがサブタスクを呼び出す際、メインタスクはフォアグラウンドで、サブタスクはバックグラウンドで実行されます。バックグラウンドプログラムは、ロボットが起動した後、自動実行される必要があります。以下では、Kawasakiロボットで標準インターフェースプログラムをバックグラウンドで実行する方法を説明します。
設定を開始する前に、Kawasakiロボットの標準インターフェース通信設定 が完了したことを確認してください。 |
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PCで、loadmeという名前のテキストファイルを新規作成し、ファイルの拡張子をasに変更し、メモ帳で開きます。
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loadme.asファイルで、下図のように、autostart.pcサブタスク(バックグラウンドプログラム)を入力します。このプログラムは、2001の内部信号をリスニングした場合、Mech-Visionプロジェクトを実行し、ビジョン結果を取得するために使用されます。
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loadme.asファイルで、下図のように、testメインタスク(フォアグラウンドプログラム)を入力します。このプログラムは、カメラの位置が2001信号をトリガーし、ビジョン結果を取得できた場合、ロボットをカメラの位置まで移動させ、把持作業を行うために使用されます。
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loadme.asファイルをロボットに読み込みます。詳細は、Kawasakiロボットの標準インターフェース通信設定 のファイル読み込みをご参照ください。
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をクリックし、AUTOSTART.PCをONにします。そうすると、AUTOSTART.PCプログラムはロボット起動時に自動実行されます。login を押して確認します。
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プログラム 画面で、フォアグラウンドプログラム test を選択します。
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コントローラーを再起動し、バックグラウンドプログラムを実行させます。
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フォアグラウンドプログラムtestを実行します。詳細は、キャリブレーションプログラムの実行 をご参照ください。