PROFINETのコマンド説明

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です(V2.1.2)。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

以下では、PROFINET通信プロトコルを基づいた標準インターフェースのコマンドについて説明します。

コマンドデータの送受信操作については、通信制御プロセス をご参照ください。

101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Visionプロジェクトの実行中、ビジョンシステムはカメラ撮影を行い、一連のビジョンアルゴリズムで画像データを処理し、一連のビジョンポイントまたは経路点を生成します。

  • ビジョンポイント:Mech-Visionが認識した対象物で、1つのビジョンポイントには対象物の位置姿勢、ラベル、対象物の寸法、カスタマイズされたデータなどが含まれます。

  • 経路点:ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。

呼び出し順序

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード101

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1個のUINT8

Mech-Visionプロジェクト番号

REQ_POSE_NUM

UINT8

1個のUINT8

ビジョンポイントまたは経路点の期待数

ROBOT_POSE_TYPE

UINT8

1個のUINT8

ロボットの位置姿勢タイプ

ROBOT_POSE_JPS、ROBOT_POSE_TCP

SINT32

6個のSINT32、6個のSINT32

ロボット位置姿勢(ROBOT_POSE_JPSは関節角度データ、ROBOT_POSE_TCPはフランジ位置姿勢データ)

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

REQ_POSE_NUM

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得されたビジョンポイントまたは経路点の期待数を示します。

Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップを使用する場合、このパラメータは経路点の期待数を表します。それ以外の場合はビジョンポイントの期待数を表します。
  • 0:Mech-Visionプロジェクトからすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得します。

  • 0より大きい整数:Mech-Visionプロジェクトから指定数のビジョンポイントまたは経路点を取得します。

    • Mech-Visionプロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より小さい場合、出力されたすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得します。

    • Mech-Visionプロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より大きい場合、指定された数のビジョンポイントまたは経路点を取得します。

ROBOT_POSE_TYPEROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP

  • ロボットの位置姿勢タイプ は、ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する方式を設定します。パラメータ範囲は0~3です。

  • ロボットの位置姿勢 は、ロボット位置姿勢のタイプ によって決定されます。

下表は、ROBOT_POSE_TYPEとROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCPパラメータの値の関係およびその説明です。

ROBOT_POSE_TYPE ROBOT_POSE_JPS ROBOT_POSE_TCP 説明 適用シーン

0

0, 0, 0, 0, 0, 0

0, 0, 0, 0, 0, 0

このコマンドは、ロボットの位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要はありません。

Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップがある場合、経路計画の開始位置は経路計画設定ツールで設定された初期位置となります。

カメラの取り付け方式がEye to Handであり、かつプロジェクトで事前の撮影が不要な場合は、この設定を使用します。

1

ロボットの現在の関節角度

ロボットの現在のフランジ位置姿勢

このコマンドは、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。

カメラの取り付け方式がEye in Handである場合、必ずこの設定を使用する必要があります。

直行ロボットを使用するシーンを除き、ほとんどのシーンではこの設定の使用を推奨します。

2

0, 0, 0, 0, 0, 0

ロボットの現在のフランジ位置姿勢

このコマンドは、ロボットの現在のフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。

直行ロボットを使用する場合、この設定を推奨します。

3

ユーザーによりカスタマイズされた関節角度

0, 0, 0, 0, 0, 0

このコマンドは、カスタマイズされた関節角度をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。

この関節角度データは、Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップに開始点として送信されます。つまり、ロボットはこの開始点から経路計画の最初の経路点に向かって移動します。

カメラの取り付け方式がEye to Handで、かつプロジェクトで事前撮影が必要な場合は、この設定を使用します。

ロボットの関節角度およびフランジ位置姿勢データは浮動小数点数であるため、ユーザーは浮動小数点数に10000を掛けて32ビットの符号付き整数に変換し、その値をROBOT_POSE_TCPまたはROBOT_POSE_TCPに格納する必要があります。

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

STATUS_CODE

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1102 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

102コマンド——ビジョン結果を取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionによって出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)を取得するために使用されます。ビジョンポイントの対象物の位置姿勢(つまり「出力」ステップの「poses」ポートのデータ)は、ビジョンシステムによって自動的に対応するロボットハンドの位置姿勢に変換されます。変換流れは以下の通りです。

get tcp
  1. 対象物の位置姿勢を四元数からオイラー角の形式に変換します。

  2. 対象物の位置姿勢をX軸を中心に180°回転させ、Z軸が下を向くようにします。

    convert tcp

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード102

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1個のUINT8

Mech-Visionプロジェクト番号

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

SEND_POSE_NUM

UINT8

1個のUINT8

ビジョンポイントの数

SEND_POSE_TYPE

UINT8

1個のUINT8

位置姿勢のタイプ

TARGET_POSE

SINT32

6個のSINT32

単一ビジョンポインの位置姿勢

TARGET_LABEL

SINT32

1個のSINT32

単一ビジョンポインのラベル

STATUS_CODE

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

SEND_POSE_NUM

このパラメータは、取得されたビジョンポイントの数を示します。

SEND_POSE_TYPE

このパラメータは、ビジョンポイントの位置姿勢タイプを示します。このパラメータの初期値は2であり、位置姿勢タイプがロボットツール位置姿勢であることを表します。

TARGET_POSE

このパラメータは、取得されたビジョン結果の中の単一のビジョンポイントの位置姿勢を表し、位置姿勢のタイプはロボットツール位置姿勢です。

ユーザーはTARGET_POSEに含まれる各データを10000で除算する必要があります。これにより実際の位置姿勢値が得られます。
ビジョンポイントの対象物の位置姿勢(つまり「出力」ステップの「poses」のデータ)は、ビジョンシステムにより、対応するロボットハンドの位置姿勢に自動的に変換されます。
get tcp
  1. 対象物の位置姿勢を四元数からオイラー角の形式に変換します。

  2. 対象物の位置姿勢をX軸を中心に180°回転させ、Z軸が下を向くようにします。

    convert tcp

TARGET_LABEL

このパラメータは、取得されたビジョン結果の中の単一のビジョンポイントに対応するラベル(「出力」ステップのlabelsポートのデータ)を表します。このラベルは、位置姿勢と一対一で対応します。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

103コマンド——Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトに使用するパラメータレシピを切り替えるために使用されます。下図は、Mech-VisionプロジェクトのレシピAまたはレシピBの手動切り替えを示しています。パラメータレシピの詳細については、パラメータレシピ をご参照ください。

set recipe

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード103

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1個のUINT8

Mech-Visionプロジェクト番号

VISION_RECP_NUM

UINT8

1個のUINT8

パラメータレシピ番号

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

VISION_RECP_NUM

Mech-Visionプロジェクト内のパラメータレシピの番号であり、正の整数です。番号の有効範囲は1~99です。パラメータレシピ番号を確認するには、 パラメータレシピの番号を確認 をご参照ください。

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

STATUS_CODE

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1107 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

105コマンド——Mech-Visionから計画された経路を取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionによって計画された経路(一連の経路点)を取得するために使用されます。ここでの経路は、経路計画設定ツールによって計画されます。下図に示すように、設定ツール をクリックして経路計画設定ツールを開くことができます。「経路計画」ステップの詳細については、経路計画 をご参照ください。

Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「事前定義済み(ロボット経路)」に設定する必要があります。
get plan path step

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード105

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1個のUINT8

Mech-Visionプロジェクト番号

REQ_POSE_TYPE

UINT8

1個のUINT8

経路点の位置姿勢タイプ

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

REQ_POSE_TYPE

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

  • 1:ロボットの関節角度(JPs)。

  • 2:ロボットのツール位置姿勢。

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

SEND_POSE_NUM

UINT8

1個のUINT8

経路点の数

SEND_POSE_TYPE

UINT8

1個のUINT8

経路点の位置姿勢タイプ

VISUAL_PT_INDEX

UINT8

1個のUINT8

経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置

TARGET_POSE

SINT32

6個のSINT32

単一経路点の位置姿勢

TARGET_LABEL

SINT32

1個のSINT32

単一経路点のラベル

TARGET_TOOL_ID

SINT32

1個のSINT32

単一経路点のロボットハンド番号

STATUS_CODE

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

SEND_POSE_NUM

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。

SEND_POSE_TYPE

このパラメータは、経路点の位置姿勢タイプを示します。値は REQ_POSE_TYPE パラメータと同じです。

  • 1:ロボットの関節角度(JPs)。

  • 2:ロボットのツール位置姿勢。

VISUAL_PT_INDEX

このパラメータは、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点(「ビジョン処理による移動」の経路点)の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

経路全体を受信するにはこのコマンドを複数回送信する必要がある場合、このパラメータは、コマンドが実行された後の最初の返された結果では計画された経路全体における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示し、その後の返された結果では残りの経路点における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示します。

TARGET_POSE

このパラメータは、取得された計画経路の中の単一の経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットツール位置姿勢または関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された REQ_POSE_TYPE パラメータによって決定されます。

ユーザーはTARGET_POSEに含まれる各データを10000で除算する必要があります。これにより実際の位置姿勢値が得られます。

TARGET_LABEL

このパラメータは、取得された計画経路の中の単一の経路点に対応するラベル(「出力」ステップのlabelsポートのデータ)を表します。このラベルは、位置姿勢と一対一で対応します。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

TARGET_TOOL_ID

このパラメータは、取得された計画経路の中の単一の経路点に対応するロボットハンド番号(経路計画ツールで設定されたロボットハンド番号)を表します。このロボットハンド番号は、位置姿勢と一対一で対応します。

201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行

機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするために使用されます。Mech-Vizは、Mech-Visionから出力されたビジョン結果に基づいてロボットの動作経路を計画します。

Mech-Vizのリソースパネルでプロジェクトを右クリックし、自動的に読み込む にチェックを入れます。

呼び出し順序

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード201

ROBOT_POSE_TYPE

UINT8

1個のUINT8

ロボットの位置姿勢タイプ

ROBOT_POSE_JPS、ROBOT_POSE_TCP

SINT32

6個のSINT32、6個のSINT32

ロボット位置姿勢(ROBOT_POSE_JPSは関節角度データ、ROBOT_POSE_TCPはフランジ位置姿勢データ)

REQ_POSE_TYPEROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCP

  • ロボット位置姿勢のタイプ は、ロボット実機の位置姿勢をMech-Vizプロジェクトに送信する方式を設定します。パラメータ範囲は0~2です。

  • ロボットの位置姿勢 は、ロボット位置姿勢のタイプ によって決定されます。

下表は、ROBOT_POSE_TYPEとROBOT_POSE_JPS/ROBOT_POSE_TCPパラメータの値の関係およびその説明です。

ROBOT_POSE_TYPE ROBOT_POSE_JPS ROBOT_POSE_TCP 説明 適用シーン

0

0, 0, 0, 0, 0, 0

0, 0, 0, 0, 0, 0

Mech-Vizにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Vizでは、仮想ロボットが設定された初期位置から最初の経路点に移動します。

カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合、この設定は推奨しません。

1

ロボットの現在の関節角度

ロボットの現在のフランジ位置姿勢

ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Vizに送信する必要があります。Mech-Vizでの仮想ロボットは受信された関節角度から最初の経路点に移動します。

カメラがEye in Hand方式で取り付けられている場合、この設定は推奨します。

2

ロボット側でカスタマイズされた関節角度

0, 0, 0, 0, 0, 0

ロボットのティーチポイント(現在の関節角度ではない)をMech-Vizに送信する必要があります。これは、ロボットが画像撮影領域の外にいるとき(下図に示す)、Mech-Vizプロジェクトが次回の経路を事前に計画することをトリガーするために使用されます。Mech-Vizでの仮想ロボットは受信されたティーチポイントから最初の経路点に移動します。

カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合、この設定は推奨します。

ロボットの関節角度およびフランジ位置姿勢データは浮動小数点数であるため、ユーザーは浮動小数点数に10000を掛けて32ビットの符号付き整数に変換し、その値をROBOT_POSE_TCPまたはROBOT_POSE_TCPに格納する必要があります。
カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合は、ロボット位置姿勢のタイプ を2に設定することを推奨する理由は何ですか?

下図に示すように、ロボットは配置領域で動作しています。

この場合、ロボット位置姿勢のタイプ1 に設定すると、ロボットの現在の位置姿勢がMech-Vizに送信され、ロボット実機は最初の経路点に移動する前に他の位置に移動する可能性があります。仮想ロボットは現在の位置からMech-Vizプロジェクトの最初の経路点に移動し、移動中に衝突が検出されたため警告が表示される可能性があります。

この場合、ロボット位置姿勢のタイプ2 に設定すると、ロボット側で設定されたティーチポイントがMech-Vizに送信されます。これにより、配置領域でロボット実機はMech-Vizをトリガーして次回の経路を事前に計画し、タクトタイムの向上が可能になります。

これが、カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合、ロボット位置姿勢のタイプ を2に設定することを推奨する理由です。

robot example

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

202コマンド—— Mech-Vizプロジェクトを停止

機能

このコマンドは、実行中のMech-Vizプロジェクトを停止するために使用されます。

呼び出し順序

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード202

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2104 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

203コマンド——Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定

機能

このコマンドは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口を設定するために使用されます。Mech-Vizプロジェクトが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまで実行すると、このコマンドによって出口を指定するのを待ちます。

set branch

呼び出し順序

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード203

VIZ_TASK_NAME

UINT8

1個のUINT8

「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ番号

VIZ_TASK_VALUE

UINT8

1個のUINT8

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号

VIZ_TASK_NAME

このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップ番号を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。ステップ番号はステップパラメータで取得できます。例えば、上図のステップ番号は1です。

VIZ_TASK_VALUE

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定します。その値は正整数です。このパラメータをNに設定すると、Mech-Vizプロジェクトは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのN-1番号に沿って実行を継続します。 VIZ_TASK_NAMEを2に、VIZ_TASK_VALUEを1に設定するを例にします。その場合、PLCからビジョンシステムにこのコマンドを送信した後、Mech-Vizプロジェクトがステップ2まで実行した際、出口0を経由して実行を継続します。

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2105 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

204コマンド——Mech-Vizの現在のインデックスを設定

機能

このコマンドは、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を設定するために使用されます。インデックス付きのステップとは、「グリッドによる移動」「リストによる移動」「事前計画パレットパターン」「カスタマイズのパレットパターン」などの「インデックス」パラメータを含むステップのことです。

set index

呼び出し順序

通常、インデックス付きのステップの前に「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがあるため、ロボットはまず 201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドを呼び出し、次に 204コマンド——Mech-Vizの現在のインデックスを設定 コマンドを呼び出し、最後に 203コマンド——Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定 コマンドを呼び出します。これにより、Mech-Vizは現在のインデックス値を設定するための十分な時間が確保されます。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード204

VIZ_TASK_NAME

UINT8

1個のUINT8

インデックス付きステップのステップ番号

VIZ_TASK_VALUE

UINT8

1個のUINT8

インデックス付きステップの現在のインデックス値

VIZ_TASK_NAME

このパラメータは、インデックス付きステップのステップ番号を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。ステップ番号はステップパラメータで取得できます。例えば、上図のステップ番号は3です。

VIZ_TASK_VALUE

このパラメータは、インデックス付きステップの現在のインデックス値を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。このパラメータ値がNに設定されている場合、対応するステップの現在のインデックス値はN-1となります。例えば、VIZ_TASK_NAMEを2に、VIZ_TASK_VALUE を1に設定した場合、PLCがビジョンシステムにこのコマンドを送信した後、ステップ番号が2のステップの現在のインデックス値は0になります。

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2106 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

205コマンド——Mech-Vizから計画された経路を取得

機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトによって計画された動作経路(一連の経路点)を取得するために使用されます。

経路点:ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。経路点は次の2つに分けられます。

  • 「ビジョン処理による移動」の経路点:「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点。

  • 「ビジョン処理による移動」の以外の経路点:「ビジョン処理による移動」ステップ以外の移動ステップに対応する経路点。

呼び出し順序

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード205

REQ_POSE_TYPE

UINT8

1個のUINT8

経路点の位置姿勢タイプ

REQ_POSE_TYPE

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

  • 1:ロボットの関節角度(JPs)。

  • 2:ロボットのツール位置姿勢。

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

SEND_POSE_NUM

UINT8

1個のUINT8

経路点の数

SEND_POSE_TYPE

UINT8

1個のUINT8

経路点の位置姿勢タイプ

VISUAL_PT_INDEX

UINT8

1個のUINT8

経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置

TARGET_POSE

SINT32

6個のSINT32

単一経路点の位置姿勢

TARGET_LABEL

SINT32

1個のSINT32

単一経路点のラベル

TARGET_TOOL_ID

SINT32

1個のSINT32

単一経路点のロボットハンド番号

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

SEND_POSE_NUM

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。

SEND_POSE_TYPE

このパラメータは、経路点の位置姿勢タイプを示します。値は REQ_POSE_TYPE パラメータと同じです。

  • 1:ロボットの関節角度(JPs)。

  • 2:ロボットのツール位置姿勢。

VISUAL_PT_INDEX

このパラメータは、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点(「ビジョン処理による移動」の経路点)の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

経路全体を受信するにはこのコマンドを複数回送信する必要がある場合、このパラメータは、コマンドが実行された後の最初の返された結果では計画された経路全体における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示し、その後の返された結果では残りの経路点における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示します。

TARGET_POSE

このパラメータは、取得された計画経路の中の単一の経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットツール位置姿勢または関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された REQ_POSE_TYPE パラメータによって決定されます。

ユーザーはTARGET_POSEに含まれる各データを10000で除算する必要があります。これにより実際の位置姿勢値が得られます。

TARGET_LABEL

このパラメータは、取得された計画経路の中の単一の経路点に対応するラベル(「出力」ステップのlabelsポートのデータ)を表します。このラベルは、位置姿勢と一対一で対応します。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

TARGET_TOOL_ID

このパラメータは、取得された計画経路の中の単一の経路点に対応するロボットハンド番号(Mech-Vizプロジェクトで設定されたロボットハンド番号)を表します。このロボットハンド番号は、位置姿勢と一対一で対応します。

206コマンド——吸盤のDO信号リストを取得

コマンド機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトによって計画された複数パーティション吸盤の制御信号を取得するために使用されます。このコマンドを使用する前に、Mech-Vizソフトウェアで以下の設定を行う必要があります。

  • Mech-Vizソフトウェアで、「ビジョン処理による移動」ステップの 把持方法箱のデパレタイジング に設定します。

    vision move viz
  • Mech-Vizでは、ロボットハンド名をダブルクリックし、ロボットハンドの種類デパレタイズ用吸盤 に選択します。デパレタイズ用吸盤設定 をクリックし、実際の状況に応じてDO信号を設定します。

    sucker viz

呼び出し順序

205コマンド——Mech-Vizから計画された経路を取得 コマンドの後にこのコマンドを呼び出す必要があります。すなわち、PLCはまず計画された経路を取得し、その後に「ビジョン処理による移動」の経路点に対応する吸盤DO信号を取得する必要があります。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード206

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

DO_LIST

BITS8

8個のBITS8

ビジョンシステムから返される64のDO信号

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2102 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

DO_LIST

このパラメータは、ビジョンシステムから返される64のDO信号を示します。DO_LISTは8つの(0~7)バイトで構成され、各バイトは8ビット(0~7)で構成されます。したがって、DO_LISTの0~63ビットはそれぞれ0~63個のDO信号に対応します。例えば、DO_LISTの第0ビットはDO 0信号を表し、そのビットの値がTrueの場合、そのDO信号が有効であることを示し、Falseの場合は無効であることを示します。

501コマンド——Mech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を送信

機能

このコマンドは、対象物の寸法をMech-Visionプロジェクトに送信するために使用されます。下図に示すように、送信される対象物の寸法は、「対象物の寸法を読み込む」ステップの 箱の寸法設定 パラメータ値となります。

このコマンドを使用する場合、Mech-Visionプロジェクト内には「対象物の寸法を読み込む」ステップを 1つだけ 含める必要があります。複数存在すると、ビジョンシステムがエラーを返します。
read object dimensions

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード501

VISION_PROJ_NUM

UINT8

1個のUINT8

Mech-Visionプロジェクト番号

EXT_INPUT_DATA

SINT32

10個のSINT32

Mech-Vision プロジェクトへ送信する対象物の寸法

VISION_PROJ_NUM

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

EXT_INPUT_DATA

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトに送信される対象物寸法(ミリメートル単位)を表します。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、X軸における長さY軸にける長さZ軸における長さ に記入されます。

ユーザーは対象物の寸法データに10000を掛けて32ビット符号付き整数に変換し、その後でEXT_INPUT_DATA[0-2]に格納する必要があります。

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1108 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

601コマンド——「通知」ステップのメッセージを取得

機能

Mech-VisionプロジェクトまたはMech-Vizプロジェクトが「通知」ステップまで実行すると、ビジョンシステムは「通知」ステップで事前設定されたメッセージを返します。

このコマンドを使用する前に、「通知」ステップで以下の設定を行う必要があります。

  • Mech-Visionプロジェクト内の「通知」ステップ

    1. 「通知」ステップを他のステップの右側につなぎます(ここでは、「出力」ステップを例とします)。

      notify 1
    2. 「出力」ステップのパラメータで 出力がある場合に制御フローをトリガー にチェックを入れます。

      notify 5
    3. 「通知」ステップのパラメータで、サービス名に Standard Interface Notify(変更不可) を入力し、メッセージに 1001 (実際の状況に応じて変更可能で、正の整数の入力が必要)を入力します。

      notify 2
  • Mech-Vizプロジェクトの「通知」ステップ

    1. 「通知」ステップをワークフローの適切な場所に配置し、その他のステップをつなぎます。

      notify 3
    2. 「通知」ステップのパラメータで、「受信者」を 標準インターフェース に選択し、メッセージに 1000(実際の状況に応じて変更可能で、正の整数の入力が必要)を入力します。

      notify 4

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 または 201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの直後に必ず呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード601

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

NOTIFY_MSG

SINT32

1個のSINT32

「通知」ステップのメッセージ

NOTIFY_MSG

「通知」ステップパラメータに入力されたメッセージ内容となります。

Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトが「通知」ステップまで実行すると、設定されたメッセージはビジョンシステムに3秒間しかキャッシュされないため、このコマンドを使用する場合、メッセージの内容を取得するために呼び出し時間を適切に設定する必要があります。また、このメッセージを使用した後はPLCでこのレジスタデータをクリアする必要があります。

コマンド901——ソフトウェアの起動状態を取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトが準備完了しているかどうかをチェックするために使用されます。

入力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

COMMAND

SINT32

1個のSINT32

コマンドコード901

出力パラメータ

名称 データタイプ データサイズ 説明

STATUS_CODE

SINT32

1個のSINT32

ステータスコード

STATUS_CODE

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1101 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

この情報は役に立ちましたか?

ご意見・ご要望がございましたら、以下よりお寄せください:

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。