Siemens PLC Snap7 コマンド

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以下では、Siemens PLC Snap7通信プロトコルに基づいた標準インターフェースのコマンドについて説明します。

レジスタの使用説明

PLCとビジョンシステムがSiemens PLC Snap7プロトコルで通信する際、各レジスタの情報は下表の通りです。

名称 データ型 オフセット 説明

ToCamera

Struct

0.0

PLC出力(PLCからビジョンシステムへ)

Command Trigger

Bool

0.0

トリガー信号

Command

Int

2.0

コマンドコード

Pose Type

Int

4.0

位置姿勢タイプ

Pose Number

Int

6.0

ビジョンポイントまたは経路点の期待数

Vision Project No.

Int

8.0

Mech-Visionプロジェクト番号

Recipe No.

Int

10.0

パラメータレシピ番号

Joint Position

Array[0..5] of Real

12.0

関節角度データ

Flange Pose

Array[0..5] of Real

36.0

フランジ位置姿勢データ

Branch Name

Int

60.0

「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ番号

Branch Exit Port

Int

62.0

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号

Index Name

Int

64.0

インデックス付きステップのステップ番号

Index Counter

Int

66.0

インデックス付きステップの現在のインデックス値

External Input Box Dimension

Array[0..2] of Real

68.0

Mech-Vision プロジェクトへ送信する対象物の寸法

External Input Pose

Array[0..5] of Real

80.0

Mech-Vizプロジェクトへ送信する外部ロボットハンドの位置姿勢

Robot Move Status

Int

104.0

ロボットの動作状態

Depalletize Tool Section Count

Int

106.0

吸盤のパーティション数

FromCamera

Struct

108.0

PLC入力(ビジョンシステムからPLCへ)

Reserved

Array[0..42] of Int

108.0

予約語

Trigger Acknowledge

Bool

194.0

実行確認

Notify

Int

196.0

「通知」ステップのメッセージ

Heartbeat

Bool

198.0

ハートビート

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status of Pose Sent

Bool

202.0

すべてのビジョンポイントまたは経路点を取得済みかどうか

Number of Pose Sent

Int

204.0

ビジョンポイントまたは経路点の数

Index of Vision Picking Point

Int

206.0

経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置

Target Pose

Array[0..39, 0..5] of Real

208.0

取得された全てのビジョンポイントまたは経路点の位置姿勢

Target Label

Array[0..39] of Int

1168.0

取得された全てのビジョンポイントまたは経路点のラベル

Target Tool ID

Array[0..39] of Int

1248.0

取得された全ての経路点のロボットハンド番号

Digital Output

Array[0..63] of Int

1328.0

ビジョンシステムから返される64のDO信号

Custom Vision Output

Array[0..39, 0..9] of Real

1456.0

取得された全てのビジョンポイントまたは経路点のカスタマイズされたデータ

Target IsVisualMove

Array[0..39] of Int

3056.0

「ビジョン処理による移動」の経路点であるかどうか

Target Move Type

Array[0..39] of Int

3136.0

ロボットの移動方式

Speed Percentage

Array[0..39] of Int

3216.0

経路点の速度

VisualMove Planning Result

Array[0..39, 0..39] of Real

3296.0

「ビジョン処理による移動」の計画結果

101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトを実行するために使用されます。Mech-Visionプロジェクトの実行中、ビジョンシステムはカメラ撮影を行い、一連のビジョンアルゴリズムで画像データを処理し、一連のビジョンポイントまたは経路点を生成します。

  • ビジョンポイント:Mech-Visionが認識した対象物で、1つのビジョンポイントには対象物の位置姿勢、ラベル、対象物の寸法、カスタマイズされたデータなどが含まれます。

  • 経路点:ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。

呼び出し順序

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは101

Vision Project No.

Int

8.0

Mech-Visionプロジェクト番号

Pose Number

Int

6.0

ビジョンポイントまたは経路点の期待数

Pose Type

Int

4.0

ロボット位置姿勢のタイプ

Joint Position、Flange Pose

Array[0..5] of Real

12.0、36.0

ロボット位置姿勢、Joint Positionは関節角度データ、Flange Poseはフランジ位置姿勢データ

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Pose Number

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトから取得されたビジョンポイントまたは経路点の期待数を示します。

Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップを使用する場合、このパラメータは経路点の期待数を表します。それ以外の場合はビジョンポイントの期待数を表します。
  • 0:Mech-Visionプロジェクトからすべてのビジョンポイントまたは経路点を取得します。

  • 0より大きい整数:Mech-Visionプロジェクトから指定数のビジョンポイントまたは経路点を取得します。

    • Mech-Visionプロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より小さい場合、出力されたすべてのビジョンポイントまたは経路点が取得されます。

    • Mech-Visionプロジェクトから出力されたビジョンポイントまたは経路点の合計数が、指定されたパラメータ値より大きい場合、指定された数のビジョンポイントまたは経路点が取得されます。

Pose TypeJoint Position/Flange Pose

  • ロボットの位置姿勢タイプ は、ロボット実機の位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する方式を設定します。パラメータ範囲は0~3です。

  • ロボットの位置姿勢 は、ロボット位置姿勢のタイプ によって決定されます。

下表はこの2つのパラメータの関係とその説明を示しています。

ロボット位置姿勢のタイプ ロボット位置姿勢 説明 適用シーン

0

[0,0,0,0,0,0]+[0,0,0,0,0,0]

このコマンドは、ロボットの位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要はありません。

Mech-Visionプロジェクトに「経路計画」ステップがある場合、経路計画の開始位置は経路計画設定ツールで設定された初期位置となります。

カメラの取り付け方式がEye to Handであり、かつプロジェクトで事前の撮影が不要な場合は、この設定を使用します。

1

ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢

このコマンドは、ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。

カメラの取り付け方式がEye in Handである場合、必ずこの設定を使用する必要があります。

直行ロボットを使用するシーンを除き、ほとんどのシーンではこの設定の使用を推奨します。

2

ロボットの現在のフランジ位置姿勢

このコマンドは、ロボットの現在のフランジ位置姿勢をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。

直行ロボットを使用する場合、この設定を推奨します。

3

ユーザーによりカスタマイズされた関節角度

このコマンドは、カスタマイズされた関節角度をMech-Visionプロジェクトに送信する必要があります。

この関節角度データは、Mech-Visionプロジェクトの「経路計画」ステップに開始点として送信されます。つまり、ロボットはこの開始点から経路計画の最初の経路点に向かって移動します。

カメラの取り付け方式がEye to Handで、かつプロジェクトで事前撮影が必要な場合は、この設定を使用します。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1102 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

102コマンド——ビジョン結果を取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionによって出力されたビジョン結果(一連のビジョンポイント)を取得するために使用されます。ビジョンポイントの対象物の位置姿勢(つまり「出力」ステップの「poses」ポートのデータ)は、ビジョンシステムによって自動的に対応するロボットハンドの位置姿勢に変換されます。変換流れは以下の通りです。

get tcp
  1. 対象物の位置姿勢を四元数からオイラー角の形式に変換します。

  2. 対象物の位置姿勢をX軸を中心に180°回転させ、Z軸が下を向くようにします。

    convert tcp

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは102

Vision Project No.

Int

8.0

Mech-Visionプロジェクト番号

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status of Pose Sent

Bool

202.0

すべてのビジョンポイントを取得済みかどうか

Number of Pose Sent

Int

204.0

ビジョンポイントの数

Target Pose

Array[0..39, 0..5] of Real

208.0

取得された全てのビジョンポインの位置姿勢

Target Label

Array[0..39] of Int

1168.0

取得された全てのビジョンポイントのラベル

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべてのビジョンポイントが取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

  • False:すべてのビジョンポイントを取得していません。

  • True:すべてのビジョンポイントを取得済みです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得されたビジョンポイントの数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信されるビジョンポイントの最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

Target Pose

このパラメータは、取得された全てのビジョンポインの位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプはロボットハンドの位置姿勢です。

ビジョンポイントの対象物の位置姿勢(つまり「出力」ステップの「poses」のデータ)は、ビジョンシステムにより、対応するロボットハンドの位置姿勢に自動的に変換されます。
get tcp
  1. 対象物の位置姿勢を四元数からオイラー角の形式に変換します。

  2. 対象物の位置姿勢をX軸を中心に180°回転させ、Z軸が下を向くようにします。

    convert tcp

Target Label

このパラメータは、取得された全てのビジョンポイントのラベルを表します。つまり、「出力」ステップの「labels」ポートのデータです。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

103コマンド——Mech-Visionのパラメータレシピを切り替える

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトに使用するパラメータレシピを切り替えるために使用されます。下図は、Mech-VisionプロジェクトのレシピAまたはレシピBの手動切り替えを示しています。パラメータレシピの詳細については、パラメータレシピ をご参照ください。

set recipe

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは103

Vision Project No.

Int

8.0

Mech-Visionプロジェクト番号

Recipe No.

Int

10.0

パラメータレシピ番号

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Recipe No.

Mech-Visionプロジェクト内のパラメータレシピの番号であり、正の整数です。番号の有効範囲は1~99です。パラメータレシピ番号を確認するには、 パラメータレシピの番号を確認 をご参照ください。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1107 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

105コマンド——Mech-Visionから計画された経路を取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionによって計画された経路(一連の経路点)を取得するために使用されます。ここでの経路は、経路計画設定ツールによって計画されます。下図に示すように、設定ツール をクリックして経路計画設定ツールを開くことができます。「経路計画」ステップの詳細については、経路計画 をご参照ください。

Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「事前定義済み(ロボット経路)」に設定する必要があります。
get plan path step

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは105

Vision Project No.

Int

8.0

Mech-Visionプロジェクト番号

Pose Type

Int

4.0

経路点の位置姿勢タイプ

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Pose Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

  • 1:ロボットの関節角度(JPs)。

  • 2:ロボットのツール位置姿勢。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status of Pose Sent

Bool

202.0

すべての経路点を取得済みかどうか

Number of Pose Sent

Int

204.0

経路点の数

Index of Vision Picking Point

Int

206.0

経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置

Target Pose

Array[0..39, 0..5] of Real

208.0

取得された全ての経路点の位置姿勢

Target Label

Array[0..39] of Int

1168.0

取得された全ての経路点のラベル

Target Tool ID

Array[0..39] of Int

1248.0

取得された全ての経路点のロボットハンド番号

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

  • False:すべての経路点を取得していません。

  • True:すべての経路点を取得済みです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信される経路点の最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

105コマンド——Mech-Visionから計画された経路を取得 コマンドを呼び出す前に、105コマンド——Mech-Visionから計画された経路を取得 コマンドの呼び出し回数を減らすために、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの ビジョンポイントまたは経路点の期待数 を0に設定する必要があります。101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの ビジョンポイントまたは経路点の期待数 が1に設定されている場合、105コマンド——Mech-Visionから計画された経路を取得 を一回呼び出すと1つの経路点のみが取得され、すべての経路点を取得するには、このコマンドを複数回呼び出す必要があります。

Index of Vision Picking Point

このパラメータは、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点(「ビジョン処理による移動」の経路点)の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

経路全体を受信するにはこのコマンドを複数回送信する必要がある場合、このパラメータは、コマンドが実行された後の最初の返された結果では計画された経路全体における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示し、その後の返された結果では残りの経路点における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示します。

Target Pose

このパラメータは、取得された全ての経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットハンドの位置姿勢や関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された Pose Type パラメータによって決定されます。

Target Label

このパラメータは、取得された全ての経路点のラベルを表します。つまり、「出力」ステップの「labels」ポートのデータです。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

Target Tool ID

このパラメータは、取得された全ての経路点のロボットハンド番号(経路計画設定ツールで設定されたロボットハンド番号)を表します。

110コマンド——Mech-Visionからカスタマイズされたデータを取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionの「出力」ステップからカスタマイズされたデータを取得するために使用されます。 カスタマイズされたポートを設定するには、「出力」ステップのパラメータで エディタを開く をクリックし、表示された画面で設定を行います。その中、事前定義された通信キー名はカスタマイズされたポート名です。例えば、下図の「customeData1」ポートと「customeData2」ポートはカスタマイズされたポートです。

  1. 事前定義された通信キー(下図のposes、labels、sizes、offsetsなど)で表されるポートデータは、カスタマイズされたデータではありません。

  2. Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「カスタム」に設定し、「poses」ポートが存在する必要があります。

custom data

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは110

Vision Project No.

Int

8.0

Mech-Visionプロジェクト番号

Mech-Visionプロジェクト番号

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status of Pose Sent

Bool

202.0

すべてのビジョンポイントを取得済みかどうか

Target Pose

Array[0..39, 0..5] of Real

208.0

取得された全てのビジョンポインの位置姿勢

Target Label

Array[0..39] of Int

1168.0

取得された全てのビジョンポイントのラベル

Custom Vision Output

Array[0..39, 0..9] of Real

1456.0

取得された全てのビジョンポイントのカスタマイズされたデータ

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべてのビジョンポイントが取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

  • False:すべてのビジョンポイントを取得していません。

  • True:すべてのビジョンポイントを取得済みです。

Target Pose

このパラメータは、取得された全てのビジョンポインの位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプはロボットハンドの位置姿勢です。

ビジョンポイントの対象物の位置姿勢(つまり「出力」ステップの「poses」のデータ)は、ビジョンシステムにより、対応するロボットハンドの位置姿勢に自動的に変換されます。
get tcp
  1. 対象物の位置姿勢を四元数からオイラー角の形式に変換します。

  2. 対象物の位置姿勢をX軸を中心に180°回転させ、Z軸が下を向くようにします。

    convert tcp

Target Label

このパラメータは、取得された全てのビジョンポイントのラベルを表します。つまり、「出力」ステップの「labels」ポートのデータです。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

Custom Vision Output

このパラメータは、取得された全てのビジョンポイントのカスタマイズされたデータを表します。例えば、「出力」ステップの各ポートのデータは下表の通りである場合、最初のビジョンポイントの カスタマイズされたデータ は[0, 0, 1] と [0, 0]であり、2番目のビジョンポイントの カスタマイズされたデータ は[1, 0, 0] と [1, 1]です。

ポート名

poses

labels

customData1

customData2

ポートデータ

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",
"1"

]

[

[0, 0, 1],
[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],
[1, 1]

]

最初のビジョンポイント

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

0

[0, 0, 1]

[0, 0]

2番目のビジョンポイント

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

1

[1, 0, 0]

[1, 1]

カスタマイズされたデータは、カスタマイズされたポート名のA–Zの順に並べられています。

111コマンド——Mech-Visionから「ビジョン処理による移動」の計画結果を取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画結果を取得するために使用されます。ここでの「ビジョン処理による移動」の計画結果は、経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことで、把持されるワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。

呼び出し順序

このコマンドは 101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 の後に呼び出す必要があります。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは111

Vision Project No.

Int

8.0

Mech-Visionプロジェクト番号

Pose Type

Int

4.0

経路点の位置姿勢タイプ

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

Pose Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

  • 1:ロボットの関節角度(JPs)。

  • 2:ロボットのツール位置姿勢。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status of Pose Sent

Bool

202.0

すべての経路点を取得済みかどうか

Number of Pose Sent

Int

204.0

経路点の数

Index of Vision Picking Point

Int

206.0

経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置

Target Pose

Array[0..39, 0..5] of Real

208.0

取得された全ての経路点の位置姿勢

Target Label

Array[0..39] of Int

1168.0

取得された全ての経路点のラベル

Speed Percentage

Array[0..39] of Int

3216.0

取得された全ての経路点の速度

Target IsVisualMove

Array[0..39] of Int

3056.0

「ビジョン処理による移動」の経路点であるかどうか

Target Move Type

Array[0..39] of Int

3136.0

ロボットの移動方式

Target Tool ID

Array[0..39] of Int

1248.0

取得された全ての経路点のロボットハンド番号

VisualMove Planning Result

Array[0..39, 0..39] of Real

3296.0

「ビジョン処理による移動」の計画結果

Status Code

コマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

  • False:すべての経路点を取得していません。

  • True:すべての経路点を取得済みです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信される経路点の最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

Index of Vision Picking Point

このパラメータは、経路全体における経路計画設定ツールの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点(「ビジョン処理による移動」の経路点)の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

経路全体を受信するにはこのコマンドを複数回送信する必要がある場合、このパラメータは、コマンドが実行された後の最初の返された結果では計画された経路全体における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示し、その後の返された結果では残りの経路点における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示します。

Target Pose

このパラメータは、取得された全ての経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットハンドの位置姿勢や関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された Pose Type パラメータによって決定されます。

Target Label

このパラメータは、取得された全ての経路点のラベルを表します。つまり、「出力」ステップの「labels」ポートのデータです。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

Speed Percentage

このパラメータは、経路計画設定ツールで設定されたシミュレーション速度の値(パーセンテージで表す)です。

Target IsVisualMove

このパラメータは、経路点が「ビジョン処理による移動」の経路点であるかどうかを表します。0は、「ビジョン処理による移動」の経路点ではないこと、1は、「ビジョン処理による移動」の経路点であることを示します。「ビジョン処理による移動」の経路点のみに、「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータが格納されます。

Target Move Type

このパラメータはロボットの移動方式を表し、値の範囲が1または2です。

  • 1:関節運動。

  • 2:直線運動。

Target Tool ID

このパラメータは、取得された全ての経路点のロボットハンド番号を表します。

VisualMove Planning Result

「ビジョン処理による移動」の計画結果には、以下のデータが含まれます。

名前 詳細 次元

把持するワークのラベル

10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。

10

把持されたワークの合計数

累計で把持されたワークの数です。

1

今回把持されたワークの数

今回把持されたワークの数です。

1

吸盤のエッジコーナー番号

この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。

1

TCPオフセット

ロボットハンド中心からのワーク群の中心のXYZオフセットです。

3

ワーク群の向き

吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。

1

単体ワークの向き

吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。

1

ワーク群の寸法

今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。

3

201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行

機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトの実行をトリガーするために使用されます。Mech-Vizは、Mech-Visionから出力されたビジョン結果に基づいてロボットの動作経路を計画します。

Mech-Vizのリソースパネルでプロジェクトを右クリックし、自動的に読み込む にチェックを入れます。

呼び出し順序

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは201

Pose Type

Int

4.0

ロボット位置姿勢のタイプ

Joint Position、Flange Pose

Array[0..5] of Real

12.0、36.0

ロボット位置姿勢、Joint Positionは関節角度データ、Flange Poseはフランジ位置姿勢データ

Pose TypeJoint Position/Flange Pose

  • ロボット位置姿勢のタイプ は、ロボット実機の位置姿勢をMech-Vizプロジェクトに送信する方式を設定します。パラメータ範囲は0~2です。

  • ロボットの位置姿勢 は、ロボット位置姿勢のタイプ によって決定されます。

下表はこの2つのパラメータの関係とその説明を示しています。

ロボット位置姿勢のタイプ ロボット位置姿勢 説明 適用シーン

0

[0,0,0,0,0,0]+[0,0,0,0,0,0]

Mech-Vizプロジェクトにロボットの位置姿勢を送信する必要がありません。Mech-Vizプロジェクトでは、仮想ロボットが設定された初期位置から最初の経路点に移動します。

カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合

1

ロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢

Mech-Vizプロジェクトにロボットの現在の関節角度とフランジ位置姿勢を送信する必要があり、Mech-Vizプロジェクトでの仮想ロボットは受信された位置姿勢から最初の経路点に移動します。

カメラがEye in Hand方式で取り付けられている場合は推奨

2

ロボット側でカスタマイズされた関節角度

Mech-Vizプロジェクトにロボットのティーチポイント(現在の関節角度ではない)を送信する必要があります。これは、ロボットが画像撮影領域の外に位置するとき(下図に示す)、Mech-Vizプロジェクトが次回の経路を事前に計画することをトリガーするために使用されます。Mech-Vizプロジェクトでの仮想ロボットは受信された最初のティーチポイントから最初の経路点に移動します。

カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合は推奨

カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合は、ロボット位置姿勢のタイプ を2に設定することを推奨する理由は何ですか?

下図に示すように、ロボットは配置領域で動作しています。

この場合、ロボット位置姿勢のタイプ1 に設定すると、ロボットの現在の位置姿勢がMech-Vizに送信され、ロボット実機は最初の経路点に移動する前に他の位置に移動する可能性があります。仮想ロボットは現在の位置からMech-Vizプロジェクトの最初の経路点に移動し、移動中に衝突が検出されたため警告が表示される可能性があります。

この場合、ロボット位置姿勢のタイプ2 に設定すると、ロボット側で設定されたティーチポイントがMech-Vizに送信されます。これにより、配置領域でロボット実機はMech-Vizをトリガーして次回の経路を事前に計画し、タクトタイムの向上が可能になります。

これが、カメラがEye to Hand方式で取り付けられている場合、ロボット位置姿勢のタイプ を2に設定することを推奨する理由です。

robot example

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2103 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

202コマンド—— Mech-Vizプロジェクトを停止

機能

このコマンドは、実行中のMech-Vizプロジェクトを停止するために使用されます。

呼び出し順序

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは202

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2104 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

203コマンド——Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定

機能

このコマンドは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口を設定するために使用されます。Mech-Vizプロジェクトが「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップまで実行すると、このコマンドによって出口を指定されるのを待ちます。

set branch

呼び出し順序

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは203

Branch Name

Int

60.0

「メッセージによって異なる分岐を実行」のステップ番号

Branch Exit Port

Int

62.0

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号

Branch Name

このパラメータは、「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップ番号を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。ステップ番号はステップパラメータで取得できます。例えば、上図のステップ番号は1です。

Branch Exit Port

「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップの出口番号を指定します。その値は正整数です。このパラメータをNに設定すると、Mech-Vizプロジェクトは「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップのN-1番号に沿って実行を継続します。 Branch Nameを2に、Branch Exit Portを1に設定するを例にします。その場合、PLCからビジョンシステムにこのコマンドを送信した後、Mech-Vizプロジェクトがステップ2まで実行した際、出口0を経由して実行を継続します。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2105 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

204コマンド——Mech-Vizの現在のインデックスを設定

機能

このコマンドは、インデックス付きのステップの現在のインデックス値を設定するために使用されます。インデックス付きのステップとは、「グリッドによる移動」「リストによる移動」「事前計画パレットパターン」「カスタマイズのパレットパターン」などの「インデックス」パラメータを含むステップのことです。

set index

呼び出し順序

通常、インデックス付きのステップの前に「メッセージによって異なる分岐を実行」ステップがあるため、ロボットはまず 201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドを呼び出し、次に 204コマンド——Mech-Vizの現在のインデックスを設定 コマンドを呼び出し、最後に 203コマンド——Mech-Vizの分岐ステップの出口を設定 コマンドを呼び出します。これにより、Mech-Vizは現在のインデックス値を設定するための十分な時間が確保されます。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは204

Index Name

Int

64.0

インデックス付きステップのステップ番号

Index Counter

Int

66.0

インデックス付きステップの現在のインデックス値

Index Name

このパラメータは、インデックス付きステップのステップ番号を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。ステップ番号はステップパラメータで取得できます。例えば、上図のステップ番号は3です。

Index Counter

このパラメータは、インデックス付きステップの現在のインデックス値を指定するために使用されます。正の整数である必要があります。このパラメータ値がNに設定されている場合、対応するステップの現在のインデックス値はN-1となります。Index Nameを2、Index Counterを1に設定するを例にします。その場合、PLCからビジョンシステムにこのコマンドを送信した後、ステップ2の現在のインデックス値は0となります。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2106 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

205コマンド——Mech-Vizから計画された経路を取得

機能

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトによって計画された動作経路(一連の経路点)を取得するために使用されます。

経路点:ロボットが計画された経路に沿って1つずつ到達する必要のあるポイントで、1つの経路点にはロボットの位置姿勢、ラベル、移動方式などが含まれます。経路点は次の2つに分けられます。

  • 「ビジョン処理による移動」の経路点:「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点。

  • 「ビジョン処理による移動」の以外の経路点:「ビジョン処理による移動」ステップ以外の移動ステップに対応する経路点。

呼び出し順序

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは205

Pose Type

Int

4.0

経路点の位置姿勢タイプ

Pose Type

このパラメータは、取得する経路点の位置姿勢タイプを指定するために使用されます。

  • 1:ロボットの関節角度(JPs)。

  • 2:ロボットのツール位置姿勢。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status of Pose Sent

Bool

202.0

すべての経路点を取得済みかどうか

Number of Pose Sent

Int

204.0

経路点の数

Index of Vision Picking Point

Int

206.0

経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置

Target Pose

Array[0..39, 0..5] of Real

208.0

取得された全ての経路点の位置姿勢

Target Label

Array[0..39] of Int

1168.0

取得された全ての経路点のラベル

Target Tool ID

Array[0..39] of Int

1248.0

取得された全ての経路点のロボットハンド番号

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

  • False:すべての経路点を取得していません。

  • True:すべての経路点を取得済みです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信される経路点の最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

Index of Vision Picking Point

このパラメータは、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点(「ビジョン処理による移動」の経路点)の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

経路全体を受信するにはこのコマンドを複数回送信する必要がある場合、このパラメータは、コマンドが実行された後の最初の返された結果では計画された経路全体における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示し、その後の返された結果では残りの経路点における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示します。

Target Pose

このパラメータは、取得された全ての経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットハンドの位置姿勢や関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された Pose Type パラメータによって決定されます。

Target Label

このパラメータは、取得された全ての経路点のラベルを表します。つまり、「出力」ステップの「labels」ポートのデータです。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

Target Tool ID

このパラメータは、取得された全ての経路点のロボットハンド番号(Mech-Vizプロジェクトで設定されたロボットハンド番号)を表します。

206コマンド——吸盤のDO信号リストを取得

機能

このコマンドは、Mech-VisionまたはMech-Vizによって計画された吸盤のDO信号を取得するために使用されます。このコマンドを使用する前に、Mech-VisionまたはMech-Vizソフトウェアで以下の設定を行う必要があります。

  • Mech-Visionプロジェクトの設定

    • 「経路計画」ステップのパラメータで、設定ツールを開く をクリックします。全体的設定箱のデパレタイジング をオンにします。

      vision move vis
    • 「経路計画」ステップのパラメータから 設定ツールを開く をクリックします。表示される画面でロボットハンド名をダブルクリックし、ロボットハンドの種類デパレタイズ用吸盤 に選択します。デパレタイズ用吸盤設定 をクリックし、実際の状況に応じてDO信号を設定します。

      sucker vis
  • Mech-Vizプロジェクトの設定

    • Mech-Vizソフトウェアで、「ビジョン処理による移動」ステップの 把持方法箱のデパレタイジング に設定します。

      vision move viz
    • Mech-Vizでは、ロボットハンド名をダブルクリックし、ロボットハンドの種類デパレタイズ用吸盤 に選択します。デパレタイズ用吸盤設定 をクリックし、実際の状況に応じてDO信号を設定します。

      sucker viz

呼び出し順序

105コマンド——Mech-Visionから計画された経路を取得 または 205コマンド——Mech-Vizから計画された経路を取得 コマンドの後にこのコマンドを呼び出す必要があります。すなわち、PLCはまず計画された経路を取得し、その後に「ビジョン処理による移動」の経路点に対応する吸盤DO信号を取得する必要があります。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは206

Vision Project No.

Int

8.0

吸盤のDO信号のソース

Depalletize Tool Section Count

Int

106.0

吸盤のパーティション数

Vision Project No.

このパラメータは、吸盤のDO信号のソースを指定するために使用されます。以下の値に指定することができます。

  • 0:Mech-Vizから吸盤のDO信号を取得します。

  • 正の整数:Mech-Visionから吸盤のDO信号を取得します。ここの整数はMech-Vision のプロジェクト番号を示します。

Depalletize Tool Section Count

このパラメータは、吸盤のパーティション数を表します。例えば、上図で示す吸盤パーティションの数は3です。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Digital Output

Array[0..63] of Int

1328.0

ビジョンシステムから返される64のDO信号

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2102 (Mech-Vizから吸盤のDO信号を取得できた場合)または 1106(Mech-Visionから吸盤のDO信号を取得できた場合)となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Digital Output

このパラメータは、ビジョンシステムから返される64のDO信号を示します。プロジェクトによって、このコマンドによって返されるDO信号は以下のように異なります。

  • Mech-Visionプロジェクトによって計画された吸盤のDO信号

    • 経路計画の 全体的設定 では、全部のビジョン処理の結果を計画オフ になっている場合、このコマンドは64個の信号を返し、それは今回計画の吸盤DO信号を示します。有効なDO信号は0〜999の非負整数であり、無効なDO信号は-1(プレースホルダーとして使用)です。

      plan all vis off

      例えば下表では、有効なDO信号は1、3、5、6であり、ロボットは上記のDO信号に対応する値をONに設定する必要があります。

      1番目

      2番目

      3番目

      4番目

      5番目

      6番目

      7番目

      8番目

      63番目

      64番目

      1

      3

      5

      6

      -1

      -1

      -1

      -1

      -1

      -1

    • 経路計画の 全体的設定 では、全部のビジョン処理の結果を計画オン になっている場合、Mech-Visionが同じビジョン結果に基づいて複数回の計画を行うことができます。このコマンドによって返される64個のDO信号は、すべての計画における吸盤のDO信号です。吸盤パーティションの数を使用することで、それぞれの計画の吸盤DO信号を区別できます。

      plan all vis on

      例えば、吸盤パーティションの数が4の場合、このコマンドは64個のDO信号を返します。そのうち、4個のDO信号ごとに一回計画の複数パーティション吸盤の制御信号が含まれます。

      1回目計画

      2回目計画

      16回目計画

      1番目

      2番目

      3番目

      4番目

      5番目

      6番目

      7番目

      8番目

      61番目

      62番目

      63番目

      64番目

      1

      3

      4

      -1

      1

      4

      -1

      -1

      -1

      -1

      -1

      -1

  • Mech-Vizプロジェクトによって計画された吸盤のDO信号

    • 「ビジョン処理による移動」ステップで「ビジョン処理の結果を再使用」に チェックを入れていない 場合、このコマンドは64個の信号を返し、それは今回計画の吸盤DO信号を示します。有効なDO信号は0〜999の非負整数であり、無効なDO信号は-1(プレースホルダーとして使用)です。

      vision move off

      例えば下表では、有効なDO信号は1、3、5、6であり、ロボットは上記のDO信号に対応する値をONに設定する必要があります。

      1番目

      2番目

      3番目

      4番目

      5番目

      6番目

      7番目

      8番目

      63番目

      64番目

      1

      3

      5

      6

      -1

      -1

      -1

      -1

      -1

      -1

    • 「ビジョン処理による移動」ステップでビジョン処理の結果を再使用」に チェックが入っていて、このステップがループフロー内にある場合、Mech-Vizは同じビジョン結果に基づいて複数回の計画を行うことができます。このコマンドによって返される64個のDO信号は、すべての計画における吸盤のDO信号です。吸盤パーティションの数を使用することで、それぞれの計画の吸盤DO信号を区別できます。

      vision move on

      例えば、吸盤パーティションの数が4の場合、このコマンドは64個のDO信号を返します。そのうち、4個のDO信号ごとに一回計画の複数パーティション吸盤の制御信号が含まれます。

      1回目計画

      2回目計画

      16回目計画

      1番目

      2番目

      3番目

      4番目

      5番目

      6番目

      7番目

      8番目

      61番目

      62番目

      63番目

      64番目

      1

      3

      4

      -1

      1

      4

      -1

      -1

      -1

      -1

      -1

      -1

210コマンド——「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得

このコマンドは、Mech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータを取得するために使用されます。

  • 「ビジョン処理による移動」の計画結果:Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータのことです。把持されるワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。

  • カスタマイズされたデータ:Mech-Visionの「出力」ステップのカスタマイズされたポートのデータがMech-Vizの転送によって得られたデータのことです。

    カスタマイズされたポートを設定するには、「出力」ステップのパラメータで エディタを開く をクリックし、表示された画面で設定を行います。その中、事前定義された通信キー名はカスタマイズされたポート名です。例えば、下図の「customeData1」ポートと「customeData2」ポートはカスタマイズされたポートです。

    1. 事前定義された通信キー(下図のposes、labels、sizes、offsetsなど)で表されるポートデータは、カスタマイズされたデータではありません。

    2. Mech-Visionの「出力」ステップの ポートタイプ パラメータを「カスタム」に設定し、「poses」ポートが存在する必要があります。

    custom data

呼び出し順序

このコマンドは、201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの後に呼び出す必要があります。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは210

Pose Type

Int

4.0

返されたデータの予期形式

Pose Type

このパラメータは返されたデータの予期形式であり、範囲は1~4です。

Pose Type パラメータ値 返されたデータの予期形式 説明

1

位置姿勢(関節角度形式)、移動方式、ロボットハンド番号、速度、カスタマイズされたデータ1、...、カスタマイズされたデータN

2

位置姿勢(ツール位置姿勢形式)、移動方式、ロボットハンド番号、速度、カスタマイズされたデータ1、...、カスタマイズされたデータN

3

位置姿勢(関節角度形式)、移動方式、ロボットハンド番号、速度、Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」の計画結果、カスタマイズされたデータ1、...、カスタマイズされたデータN

4

位置姿勢(ツール位置姿勢形式)、移動方式、ロボットハンド番号、速度、Mech-Vizの「ビジョン処理による移動」の計画結果、カスタマイズされたデータ1、...、カスタマイズされたデータN

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status of Pose Sent

Bool

202.0

すべての経路点を取得済みかどうか

Number of Pose Sent

Int

204.0

経路点の数

Index of Vision Picking Point

Int

206.0

経路全体における「ビジョン処理による移動」の位置

Target Pose

Array[0..39, 0..5] of Real

208.0

取得された全ての経路点の位置姿勢

Target Label

Array[0..39] of Int

1168.0

取得された全ての経路点のラベル

Speed Percentage

Array[0..39] of Int

3216.0

取得された全ての経路点の速度

Custom Vision Output

Array[0..39, 0..9] of Real

1456.0

取得された全ての経路点のカスタマイズされたデータ

Target IsVisualMove

Array[0..39] of Int

3056.0

「ビジョン処理による移動」の経路点であるかどうか

Target Move Type

Array[0..39] of Int

3136.0

ロボットの移動方式

Target Tool ID

Array[0..39] of Int

1248.0

取得された全ての経路点のロボットハンド番号

VisualMove Planning Result

Array[0..39, 0..39] of Real

3296.0

「ビジョン処理による移動」の計画結果

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 2100 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

Status of Pose Sent

このパラメータは、すべての経路点が取得されたかどうかを示し、値はFalseまたはTrueです。

  • False:すべての経路点を取得していません。

  • True:すべての経路点を取得済みです。

Number of Pose Sent

このパラメータは、取得された経路点の数を示します。デフォルトでは、一度にビジョンシステムによって送信される経路点の最大数は20個であるため、このパラメータの最大初期値は20となります。

Index of Vision Picking Point

このパラメータは、経路全体におけるMech-Vizプロジェクトの「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点(「ビジョン処理による移動」の経路点)の位置を示します。経路全体に「ビジョン処理による移動」の経路点がない場合、このパラメータは0となります。

例えば、計画された経路が「移動_1」、「移動_2」、「ビジョン処理による移動」、「移動_3」で構成されている場合、「ビジョン処理による移動」の位置番号は3になります。

経路全体を受信するにはこのコマンドを複数回送信する必要がある場合、このパラメータは、コマンドが実行された後の最初の返された結果では計画された経路全体における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示し、その後の返された結果では残りの経路点における「ビジョン処理による移動」の経路点の位置を示します。

Target Pose

このパラメータは、取得された全ての経路点の位置姿勢を表します。位置姿勢のタイプは、ロボットハンドの位置姿勢や関節角度です。位置姿勢タイプは、このコマンド送信時に設定された Pose Type パラメータによって決定されます。

Target Label

このパラメータは、取得された全ての経路点のラベルを表します。つまり、「出力」ステップの「labels」ポートのデータです。

  • ラベルは整数形式の文字列である必要があります。ラベルが整数形式の文字列でない場合は、「出力」ステップの前に「ラベルマッピング」ステップを使用して、整数形式の文字列にマッピングしてください。

  • 「出力」ステップに「labels」ポートがない場合は、ラベルの値はデフォルトで0になります。

Speed Percentage

このパラメータは、移動ステップのパラメータで設定された速度パラメータの値にMech-Vizで設定されたグローバル速度を掛け算した値(パーセンテージで表す)を示します。

Custom Vision Output

このパラメータは、取得された全ての経路点のカスタマイズされたデータを表します。例えば、「出力」ステップの各ポートのデータは下表の通りである場合、最初の経路点の カスタマイズされたデータ は[0, 0, 1] と [0, 0]であり、2番目の経路点の カスタマイズされたデータ は[1, 0, 0] と [1, 1]です。

ポート名

poses

labels

customData1

customData2

ポートデータ

[

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

]

[

"0",
"1"

]

[

[0, 0, 1],
[1, 0, 0]

]

[

[0, 0],
[1, 1]

]

最初の経路点

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

0

[0, 0, 1]

[0, 0]

二番目の経路点

[0, 0, 0, 1, 0, 0, 0]

1

[1, 0, 0]

[1, 1]

Target IsVisualMove

このパラメータは、経路点が「ビジョン処理による移動」の経路点であるかどうかを表します。0は、「ビジョン処理による移動」の経路点ではないこと、1は、「ビジョン処理による移動」の経路点であることを示します。「ビジョン処理による移動」の経路点のみに、「ビジョン処理による移動」の計画結果またはカスタマイズされたデータが格納されます。

Target Move Type

このパラメータはロボットの移動方式を表し、値の範囲が1または2です。

  • 1:関節運動。

  • 2:直線運動。

Target Tool ID

このパラメータは、取得された全ての経路点のロボットハンド番号を表します。

VisualMove Planning Result

このパラメータは、「ビジョン処理による移動」ステップが計画されたデータを表します。把持されるワークのラベル、把持されたワークの合計数、今回把持されたワークの数、吸盤のエッジコーナー番号、TCPオフセット、ワーク群の向き、単体ワークの向き、ワーク群の寸法が含まれます。

名称 説明 次元数

把持されるワークのラベル

10個の整数で構成され、デフォルトは10個のゼロです。

10

把持されたワークの合計数

累計で把持されたワークの数です。

1

把持されたワークの数

把持されたワークの数

1

吸盤のエッジコーナー番号

この吸盤に使用されているエッジコーナー番号です。

1

TCPオフセット

ワーク群の中心がロボットハンド中心に対して持つXYZ方向のオフセットを指します。

3

ワーク群の向き

吸盤の長辺に対するワーク群の向きです。0は平行、1は垂直を意味します。

1

単体ワークの向き

吸盤の長辺に対する単体ワークの向きです。0は平行、1は垂直を意味します。

1

ワーク群の寸法

今回把持されたワーク群の長さ、幅、高さです。

3

501コマンド——Mech-Visionプロジェクトに対象物の寸法を送信

機能

このコマンドは、対象物の寸法をMech-Visionプロジェクトに送信するために使用されます。下図に示すように、送信される対象物の寸法は、「対象物の寸法を読み込む」ステップの 箱の寸法設定 パラメータ値となります。

このコマンドを使用する場合、Mech-Visionプロジェクト内には「対象物の寸法を読み込む」ステップを 1つだけ 含める必要があります。複数存在すると、ビジョンシステムがエラーを返します。
read object dimensions

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 コマンドの前に呼び出す必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは501

Vision Project No.

Int

8.0

Mech-Visionプロジェクト番号

External Input Box Dimension

Array[0..2] of Real

68.0

Mech-Vision プロジェクトへ送信する対象物の寸法

Vision Project No.

Mech-Visionのプロジェクト番号は、Mech-Visionのプロジェクトリストで確認できます。プロジェクト名の前の数字は、プロジェクト番号を示します。

External Input Box Dimension

このパラメータは、Mech-Visionプロジェクトに送信される対象物寸法(ミリメートル単位)を表します。寸法値は、「対象物の寸法を読み込む」ステップで読み込まれ、X軸における長さY軸にける長さZ軸における長さ に記入されます。

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1108 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

601コマンド——「通知」ステップのメッセージを取得

機能

Mech-VisionプロジェクトまたはMech-Vizプロジェクトが「通知」ステップまで実行すると、ビジョンシステムは「通知」ステップで事前設定されたメッセージを返します。

このコマンドを使用する前に、「通知」ステップで以下の設定を行う必要があります。

  • Mech-Visionプロジェクト内の「通知」ステップ

    1. 「通知」ステップを他のステップの右側につなぎます(ここでは、「出力」ステップを例とします)。

      notify 1
    2. 「出力」ステップのパラメータで 出力がある場合に制御フローをトリガー にチェックを入れます。

      notify 5
    3. 「通知」ステップのパラメータで、サービス名に Standard Interface Notify(変更不可) を入力し、メッセージに 1001 (実際の状況に応じて変更可能で、正の整数の入力が必要)を入力します。

      notify 2
  • Mech-Vizプロジェクトの「通知」ステップ

    1. 「通知」ステップをワークフローの適切な場所に配置し、その他のステップをつなぎます。

      notify 3
    2. 「通知」ステップのパラメータで、「受信者」を 標準インターフェース に選択し、メッセージに 1000(実際の状況に応じて変更可能で、正の整数の入力が必要)を入力します。

      notify 4

呼び出し順序

このコマンドは、101コマンド——Mech-Visionプロジェクトを実行 または 201コマンド——Mech-Vizプロジェクトを実行 コマンドの直後に呼び出される必要があります。

すべてのコマンドの呼び出し順序については、標準インターフェースコマンドの呼び出しフロー をご参照ください。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは601

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Notify

Int

196.0

「通知」ステップのメッセージ

Notify

「通知」ステップパラメータに入力されたメッセージ内容となります。

Mech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトが「通知」ステップまで実行すると、設定されたメッセージはビジョンシステムに3秒間しかキャッシュされないため、このコマンドを使用する場合、メッセージの内容を取得するために呼び出し時間を適切に設定する必要があります。また、このメッセージを使用した後はPLCでこのレジスタデータをクリアする必要があります。

901コマンド——ソフトウエアのステータスを取得

機能

このコマンドは、Mech-Visionプロジェクトが準備完了しているかどうかをチェックするために使用されます。

入力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Command

Int

2.0

コマンドコードは901

出力パラメータ

名称 データ型 オフセット 説明

Status Code

Int

200.0

ステータスコード

Status Code

このコマンドが正常に実行された場合、ステータスコードは 1101 となります。 コマンド実行中にエラーが発生した場合、対応するエラーコードが返されます。詳細は 標準インターフェースのステータスコード一覧とトラブルシューティング をご参照ください。

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