NACHI(不二越)
本節では、VizによりNACHIロボットをティーチングする方法について説明します。
ネットワーク接続を確立
ファイルをの読み込み
事前準備
Mech-Mindビジョンシステムのインストールディレクトリ Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi
に格納されているファイルをUSBメモリにコピーします。
MZ12-01-A.120ファイルは、対応する型番のファイル名に変更する必要があります。たとえば、SRA166-1型番のロボットを読み込む場合は、SRA166-1-A.120に変更する必要があります。変更後、読み込むフォルダをUSBメモリにコピーします。 |
プログラムの読み込み
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下図に示すように、USBメモリをティーチペンダントの背面に挿入します。
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メインインターフェイスで
をクリックします。 -
Device(src)はUSBメモリのフォルダで、その中から読み込みファイルにあるフォルダを選択します。Deviece (dest) から内部メモリの PROGRAM を選択します。カーソルをプログラムの行に移動し、 全ファイル選択 をクリックします。
ティーチペンダントはタッチスクリーンで、指でクリックして操作することができます。
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実行 をクリックし、ファイルを読み込みます。
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以下のようなメッセージが表示された場合、読み込みは完了します。
プログラムを終了した後、ロボットを再起動する必要があります。
プログラムをコンパイル
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メインインターフェイスに戻り、
をクリックして アスキーファイル編集 の画面に入ります。 -
ファイルを選択し、実行 をクリックします。この操作は3つのファイルすべてに必要であり、ファイルが実行されるまで次は実行できません。
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実行した後、以下のような表示されるプロンプトボックスにはい を選択します。
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コンパイルが成功すると、以下のようなメッセージが表示されます。
プログラムを実行
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メインインターフェイスに戻り、
を順番にクリックします。 -
ユーザタスクモニタは下図の④に示します。ティーチペンダントの 編集 をクリックすると、 ユーザータスクモニタ のウィンドウ(⑥)がオレンジ色に変わり、編集可能になります。プログラム列1に21を入力し、プログラム列2に22を入力します。完了したら、 編集 をクリックして編集状態を終了します。
ロボットがスムーズに動作できない場合は、プログラム21の優先度を4から5に変更します。 -
カーソルを 状態 列に移動し、 動作可能 と 数字キー1 を同時にクリックして起動します。
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をクリックし、 120 を入力して エンターキー をクリックします。プログラムウィンドウには、USBメモリからインポートされた実行可能プログラムが表示されます。
電源を入れて起動
Nachiロボットのコントローラには、FDとCFDの2種類があります。
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FDコントローラの場合、以下の操作を実行します。
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コントローラのキーをマークされた位置①に合わせるまでに回します。
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ティーチペンダントのスイッチを下図の位置まで回します。次に、緑色のボタンと白色のボタンを順番にクリックして、ロボットの電源を入れて起動します。
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CFDコントローラの場合、以下の操作を実行します。
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ティーチペンダントのスイッチを下図の位置まで回します。
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右上隅の 教示・再生条件 をクリックします。
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起動選択 を 内部 に、 操作モード同期 を 無効 に設定します。
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動作可能 と I を同時に押すと、Iキーインジケーターが点灯します。
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動作可能、 アップシフト 、 アドバンスチェック を同時に押すと、プログラムウィンドウに青いバーがスクロールして、プログラムが起動していることを示します。
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読み込みが完了後、Mech-Centerを起動してロボットを接続します。 |
ロボットの接続状態をテスト
詳細については、 ロボットの接続状態をテスト をご参照ください。