ABB RobotWare 6ロボットの自動キャリブレーション

手動でロボットをキャリブレーションの初期位置に移動させます。

次のコード行を選択し、位置の変更 をクリックします。「位置の変更の確認」画面がポップアップしますので、変更 をクリックするとロボットの現在の位置姿勢がP0に保存されます。

プロジェクト現場で7軸目としてロボット用レールを使用し、レールがロボットの動作によって制御する場合、「IsAxis7 :=0;」を「IsAxis7 :=1;」に変更し、かつ「Axis7 := XX;」を現在の7軸目の値に変更してください（ここで、XXは具体的な7軸目の値です）。レールを使用しない場合、またはレールがPLCによって制御されている場合は、この手順をスキップしてください。

手動モードでは、MM_Auto_Calibプログラム画面で デバッグ  PPをルーチンへ をクリックします。

MM_Calibrationを選択してから、OK をクリックします。

コントローラのスイッチを自動モードに回します。電源ボタンを押して、モーターのインジケーターが点灯していることを確認してください。

ティーチペンダント画面に警告「Auto Condition Reset」（プログラムポインタはMainプログラムにリセットされます）が表示された場合、その後のプログラムは正しく実行されません。 この場合、手動モードに切り替える必要があります。その後、左上隅のメニュー  コントロールパネル  構成4    Controller  Auto Condition Resetをダブルクリック  AllDebugSettingsをダブルクリック を選択し、ResetをNOに設定し、上記の手順3を再度実行します。

画面の右下隅にあるアイコンをクリックし、速度を25%に設定します。

下図のような画面では、実行ボタンをクリックします。同時に、Mech-Visionの キャリブレーション 画面では、ロボットを接続 の状態が表示され、ボタンが ロボットとの接続を待機中… から 接続を切断 に変わったら、次へ をクリックします。「動作経路を設定」手順に進みます。