サンプルプログラム15：MM_S15_Viz_GetDoList
プログラム概要
機能 |
ロボットが把持経路とDO信号を取得した後、把持点に移動してDO信号を設定し、把持を行います。通常、ロボットハンドが複数のブロック吸盤を使用するデパレタイジングシーンに適しています。 |
ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
必要なプロジェクト |
Mech-Visionプロジェクト、Mech-Vizプロジェクト（ロボットハンド種類がデパレタイズ用吸盤である必要があります） |
使用前提 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S15_Viz_GetDoListサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
| このサンプルは、MM_S2_Viz_Basicサンプルに比べて、太字部分のコードのみが追加されています。そのため、MM_S2_Viz_Basicサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません（詳細は MM_S2_Viz_Basicサンプルの説明 をご参照ください）。 |
1: !-------------------------------- ;
2: !FUNCTION: trigger Mech-Viz ;
3: !project, then get planned path ;
4: !and gripper control signal using ;
5: !command 210 ;
6: !Mech-Mind, 2023-12-25 ;
7: !-------------------------------- ;
8: ;
9: !set current uframe NO. to 0 ;
10: UFRAME_NUM=0 ;
11: !set current tool NO. to 1 ;
12: UTOOL_NUM=1 ;
13: !move to robot home position ;
14:J P[1] 100% FINE ;
15: !initialize communication ;
16: !parameters(initialization is ;
17: !required only once) ;
18: CALL MM_INIT_SKT('8','127.0.0.1',50000,5) ;
19: !move to image-capturing position ;
20:L P[2] 1000mm/sec FINE ;
21: !trigger Mech-Viz project ;
22: CALL MM_START_VIZ(2,10) ;
23: !get planned path ;
24: CALL MM_GET_PLNDT(0,3,51,52,53) ;
25: !check whether planned path has ;
26: !been got from Mech-Viz ;
27: !successfully ;
28: IF R[53]<>2100,JMP LBL[99] ;
29: !get gripper control signal list ;
30: CALL MM_GET_DL(0,0) ;
31: !save waypoints of the planned ;
32: !path to local variables one ;
33: !by one ;
34: CALL MM_GET_PLJOP(1,3,60,61,62,63,64,70) ;
35: CALL MM_GET_PLJOP(2,3,61,91,92,93,94,100) ;
36: CALL MM_GET_PLJOP(3,3,62,121,122,123,124,130) ;
37: !follow the planned path to pick ;
38: !move to approach waypoint ;
39: !of picking ;
40:J PR[60] 50% FINE ;
41: !move to picking waypoint ;
42:J PR[61] 10% FINE ;
43: !add object grasping logic here ;
44: PAUSE ;
45: !set gripper control signal ;
46: CALL MM_SET_DL(0) ;
47: !move to departure waypoint ;
48: !of picking ;
49:J PR[62] 50% FINE ;
50: !move to intermediate waypoint ;
51: !of placing ;
52:J P[3] 50% CNT100 ;
53: !move to approach waypoint ;
54: !of placing ;
55:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
56: !move to placing waypoint ;
57:L P[4] 300mm/sec FINE ;
58: !add object releasing logic here, ;
59: !such as "DO[1]=OFF" ;
60: PAUSE ;
61: !move to departure waypoint ;
62: !of placing ;
63:L P[4] 1000mm/sec FINE Tool_Offset,PR[2] ;
64: !move back to robot home position ;
65:J P[1] 100% FINE ;
66: END ;
67: ;
68: LBL[99:vision error] ;
69: !add error handling logic here ;
70: !according to different ;
71: !error codes ;
72: !e.g.: status=2038 means no ;
73: !point cloud in ROI ;
74: PAUSE ;上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。
下表は太字部分のコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細な説明を確認できます。
| 処理流れ | コートと説明 | ||
|---|---|---|---|
計画された経路を取得 |
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吸盤のDO信号を取得 |
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計画された経路を保存 |
「CALL MM_GET_PLJOP(1,3,60,61,62,63,64,70)」コマンドは、最初の経路点の位置姿勢、移動方式、ロボットハンド番号、速度、カスタムデータ、「ビジョン処理による移動」の計画結果をそれぞれ指定されたレジスタに保存することを意味します。
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把持点に移動して把持を実行 |
上記のコードは、ロボットが把持点（PR[61]）に移動した後、MM_SET_DLコマンドを使用して吸盤のDO信号を設定し、把持を完了することを意味します。 |