サンプルプログラム
本章では、さまざまなシーンに適用可能なサンプルプログラムを紹介します。これにより、ユーザーはロボットプログラムを迅速に作成し、ビジョンシステムを活用した把持および配置を実現できます。各サンプルプログラムの主な機能は、カメラ撮影をトリガーしてワーク情報を取得し、その後、ロボットがワークを把持・配置することです。また、実際のシーンに応じて、サンプルプログラムをカスタマイズすることも可能です。
下表は21個のサンプルプログラムの簡単な説明です。ユーザーは、作成したMech-VisionまたはMech-Vizプロジェクトに基づき、適切なサンプルプログラムを選択し、変更を加えることができます。
| サンプルプログラムを使用する前に、標準インターフェースとビジョンシステムの連携方法 を理解した上で、適切なサンプルを選択して活用することをお勧めします。 |
| サンプルプログラム | 説明 |
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ロボットがMech-Visionプロジェクトをトリガーし、ビジョン結果を取得します。 |
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ロボットがMech-Vizプロジェクトをトリガーし、計画された経路を取得します。 |
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ロボットがMech-Visionプロジェクトをトリガーし、計画された経路を取得します。 |
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MM_S1_Vis_Basicサンプルを基に、Mech-Visionパラメータレシピを切り替える機能を追加します。 |
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MM_S2_Viz_Basicサンプルを基に、Mech-Viz分岐出口設定の機能を追加します。 |
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MM_S2_Viz_Basicサンプルを基に、エラーコード処理機能を追加します。 |
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MM_S2_Viz_Basicサンプルを基に、ロボットハンド番号に基づいてハンドを切り替える機能を追加します。 |
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サブタスクがMech-Vizプロジェクトをトリガーし、計画された経路を取得します。メインタスクは計画された経路に従ってロボットを移動させ、ロボットが配置を行う際にサブタスクを実行して次の経路を事前に計画し、サイクルタイムを短縮します。 |
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ロボットは把持時にMech-Vizプロジェクトをトリガーし、その後、分岐設定により配置時にカメラ撮影をトリガーします。これにより、次の経路を事前に計画し、サイクルタイムを短縮します。 |
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サブタスクがMech-Vizプロジェクトをトリガーし、計画された経路を取得します。メインタスクは計画された経路に従ってロボットを移動させ、ロボットが把持領域から離れる際にサブタスクを実行して次の経路を事前に計画し、サイクルタイムを短縮します。 |
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ロボットがMech-Vizプロジェクトをトリガーし、計画された経路を取得します。また、通信確立から把持・配置までの時間を計算します。 |
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MM_S2_Viz_Basicサンプルを基に、ループで計画された経路を保存する機能を追加します。 |
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Mech-Visionプロジェクトをトリガーした後、ロボットがカメラ撮影が完了した時点で移動でき、Mech-Visionプロジェクトの実行が終了するのを待機する必要はありません。このサンプルは、カメラがEIH方式で取り付けられている場合に適しています。 |
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ビジョン結果と共にMech-Visionプロジェクトから出力されたカスタムデータを取得します。 |
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ロボットがMech-Vizプロジェクトをトリガーし、計画された把持経路とDO信号を取得します。その後、把持点に移動してDO信号を設定します。通常、ロボットハンドが複数のブロック吸盤を使用するデパレタイジングシーンに適しています。 |
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MM_S15_Viz_GetDoListを基に、ワーク群の向きに基づいて異なる配置方法を使用する機能を追加します。 |
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MM_S1_Vis_Basicサンプルを基に、ラベル解析機能を追加します。 |
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ロボットがMech-Vizプロジェクトをトリガーし、「ビジョン処理による移動」の計画結果とカスタムデータを取得します。 |
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MM_S3_Vis_Pathサンプルを基に、ループですべての計画された経路を取得し、繰り返し把持・配置を実行する機能を追加します。 |
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ロボットがループでMech-Vizプロジェクトのすべての計画された経路を取得し、繰り返し把持・配置を実行します。 |
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1つのロボットが複数のIPCに接続され、1つのロボットで複数のビジョンシステムを制御します。 |