サンプルプログラム15：MM_S15_Viz_GetDoList
プログラム概要
機能 |
ロボットが把持経路とDO信号を取得した後、把持点に移動してDO信号を設定し、把持および配置を実行します。通常、ロボットハンドが複数のブロック吸盤を使用するデパレタイジングシーンに適しています。 |
ファイル場所 |
Mech-VisionとMech-Vizソフトウェアのインストールディレクトリにある |
必要なプロジェクト |
Mech-Visionプロジェクト、Mech-Vizプロジェクト（ロボットハンド種類がデパレタイズ用吸盤である必要があります） |
使用前提 |
|
| このサンプルプログラムは参考用です。ユーザーは実際の状況に応じて、このプログラムを基に変更を加える必要があります。このプログラムをそのまま使用しないでください。 |
プログラム説明
以下はMM_S15_Viz_GetDoListサンプルプログラムのコードと関連する説明です。
| このサンプルは、MM_S2_Viz_Basicサンプルに比べて、太字部分のコードのみが追加されています。そのため、MM_S2_Viz_Basicサンプルと同じ部分のコードについては、以下で再度説明することはありません（詳細は MM_S2_Viz_Basicサンプルの説明 をご参照ください）。 |
NOP
'--------------------------------
'FUNCTION: trigger Mech-Viz
'project, then get planned path
'and gripper control signal using
'command 210
'Mech-Mind, 2023-12-25
'--------------------------------
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'initialize p variables
SUB P071 P071
SUB P072 P072
SUB P073 P073
'move to robot home position
MOVJ C00000 VJ=50.00
'initialize communication
'parameters (initialization is
'required only once)
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
'move to image-capturing position
MOVJ C00001 VJ=50.00 PL=0
'open socket connection
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
'trigger Mech-Viz project
CALL JOB:MM_START_VIZ ARGF"2;30"
'get planned path
CALL JOB:MM_GET_PLANDATA ARGF"0;3;51;52;53"
'check whether planned path has
'been got from Mech-Viz
'successfully
IFTHENEXP I053<>2100
'add error handling logic here
'according to different error
'codes
'e.g.: I053=2038 means no
'point cloud in ROI
PAUSE
ENDIF
'get gripper control signal list
CALL JOB:MM_GET_DOLIST ARGF"0;0"
'close socket connection
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET
'save waypoints of the planned
'path to local variables one
'by one
CALL JOB:MM_GET_PLANPOSE ARGF"1;71;61;31"
CALL JOB:MM_GET_PLANPOSE ARGF"2;72;71;31"
CALL JOB:MM_GET_PLANPOSE ARGF"3;73;81;31"
'follow the planned path to pick
'move to approach waypoint of
'picking
MOVJ P071 VJ=50.00 PL=0
'move to picking waypoint
MOVJ P072 VJ=10.00 PL=0
'set gripper control signal when
'current waypoint is picking
'waypoint
CALL JOB:MM_SET_DOLIST ARGF"0"
PAUSE
'move to departure waypoint of
'picking
MOVJ P073 VJ=50.00 PL=0
'move to intermediate waypoint of
'placing
MOVJ C00002 VJ=50.00
'move to approach waypoint of
'placing
MOVL C00003 V=166.6 PL=0
'move to placing waypoint
MOVL C00004 V=50.0 PL=0
'add object releasing logic here,
'such as DOUT OT#(1) OFF
PAUSE
'move to departure waypoint of
'placing
MOVL C00005 V=166.6 PL=0
'move back to robot home position
MOVJ C00006 VJ=50.00
END上記のサンプルプログラムの処理流れは、下図の通りです。
下表は太字部分のコードとその説明です。コマンド名のリンクをクリックすることで、その詳細な説明を確認できます。
| 処理流れ | コートと説明 | ||
|---|---|---|---|
計画された経路を取得 |
|
||
吸盤のDO信号を取得 |
|
||
計画された経路を保存 |
「CALL JOB:MM_GET_PLANPOSE ARGF"1;71;61;31」コマンドは、最初の経路点の位置姿勢、移動方式、ロボットハンド番号、速度、カスタムデータ、「ビジョン処理による移動」の計画結果およびカスタムデータをそれぞれ指定された変数に保存することを意味します。
|
||
把持点に移動して把持を実行 |
上記のコードは、ロボットが把持点（P072）に移動した後、MM_SET_DOLISTコマンドを使用して吸盤のDO信号を設定し、把持を完了することを意味します。 |