Vizとの通信プログラム
プログラムモジュール
| プログラム名 | 説明 |
|---|---|
mm_relay |
Robserverからデータを受信するためのバックグラウンドプログラム |
mm_state |
ロボットの位置姿勢、信号およびステータスデータを送信するためのバックグラウンドプログラム |
mm_movesm |
ロボットの動作を制御するフォアグラウンドプログラム |
mm_moveid |
mm_relayによって受信されたデータを対応するレジスタに書き込むためのバックグラウンドプログラム |
mm_run |
このプログラムの実行後、フォアグラウンドプログラムとバックグラウンドプログラムを自動的に起動 |
使用中のレジスタ
| 数値レジスタ（R）番号 | 説明 | |
|---|---|---|
PAYLOAD_ID |
100 |
可搬質量番号 |
AXIS_GRP_REG |
179 |
運動グループ番号 |
MOVE_SPD_REG |
180 |
関節運動速度倍率（パーセンテージで表示、範囲は1～100） |
MOVE_CNT_REG |
181 |
目標点の到達精度（パーセンテージで表示、範囲は0～100、値が小さいほど精度が向上） |
MOVE_TYP_REG |
182 |
移動タイプ（直線移動または関節移動） |
MOVL_RG_SPD |
183 |
直線運動の速度 |
RI_C_BRANCH |
184 |
制御権の切り替え |
MOVE_ACC_REG |
185 |
移動加速度（パーセンテージで表示、範囲は1～100） |
R_STOP_MOVE |
190 |
運動停止 |
| 位置レジスタ（PR）番号 | 説明 | |
|---|---|---|
MOVE_PREG |
80 |
現在の位置姿勢データ |