通信方式の紹介

ビジョンシステムがロボットと通信する際、ビジョンシステムがロボットを制御してタスクを実行する場合、つまりビジョンシステムが制御側であり、ロボットが被制御側である場合、この通信方式はVizティーチング通信と呼ばれます。この通信方式の具体的な動作は、ビジョンシステムがロボットにコマンドを送信し、ロボットがそのコマンドを受信して実行することです。

Vizティーチング通信の実装方法は主に以下の2種類に分かれます。

ビジョンシステムが外部機器（ロボット、PLC、または上位システムなど）と通信する際、外部機器がビジョンシステムに標準インターフェースコマンドを送信し、ビジョンシステムがそのコマンドを受信して対応するデータを返す場合、この通信方式は標準インターフェース通信と呼ばれます。この通信方式では、ビジョンシステムは外部機器を制御せず、外部機器からのコマンドを受信して対応するデータを返すだけです。したがって、外部機器側のプログラムを作成して、ビジョンシステムと通信する必要があります。

標準インターフェース通信の実装方法は主に以下の2種類に分かれます。

ビジョンシステムが外部機器（ロボット、PLC、または上位システムなど）と通信する際、外部機器がユーザー定義のコマンドをビジョンシステムに送信し、ビジョンシステムがそのコマンドを受信して対応するデータを返す場合、この通信方式はAdapter通信と呼ばれます。この通信方式では、通信両方がカスタムコマンドを確立する必要があります。そのため、ビジョンシステムと外部機器の両方のプログラムを作成する必要があります。

Adapter通信の実装は以下の2種類に分けられ、いずれもPythonプログラムによって実装されます。

以下では、3種類の通信方式を比較し、それぞれの特徴や適用シーンについて説明します。

通信両方からのコマンドの送受信について、3種類の通信方式の違いを下表に示します。

3種類の通信方式がサポートする通信プロトコル、使いやすさ、柔軟性の違いを下表に示します。

3種類の通信方式に対応可能なシーンを下表に示します。

3種類の通信方式を理解した後、実際のプロジェクト要件に応じて適切な 通信方式を選択 する必要があります。