自動キャリブレーション（Eye to Hand）

Mech-Eye Viewerを起動し、カメラパラメータを調整します。

2Dパラメータを調整して、2D画像にキャリブレーションボードがはっきり見られ、露光過度や露光不足などがないようにします。

3Dパラメータを調整して、キャリブレーションボードの白い円の点群が完全に見られるようにします。点群の変動範囲を小さくするために、点群後処理の中の点群平滑化とノイズ除去をNormalに設定することを推奨します。

上記の手順を完了することで、キャリブレーションボードの点群の画像品質が要件を満たしていることを確認します。

Mech-Visionを起動し、ツールバーで カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックします。すると、キャリブレーション前の設定画面が表示されます。

キャリブレーションの実行方法を選択画面で、新なキャリブレーションを開始を選択し、次へをクリックします。

キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。

カメラの取り付け方式を選択画面で、Eye to handを選択して次へをクリックします。

実行モードとロボットの制御方式を選択 画面で、自動キャリブレーションと標準インターフェースを選択してから、次へをクリックします。

通信設定画面で、実際の状況に応じて通信プロトコルとホストIPアドレスを設定してからインターフェースサービスを起動をクリックします。このボタンがロボットの接続を待機中…に変わります。

ティーチペンダントで自動キャリブレーションのプログラムを選択し、キャリブレーションの開始位置を定義してキャリブレーションプログラムを実行します。様々なロボットに対応するキャリブレーション手順については、 標準インターフェース通信 をご参照ください。キャリブレーションプログラムが正常に起動されると、ログに「キャリブレーションプロセスに入ります。Mech-Visionでキャリブレーションを実行してください。」が表示されます。

Mech-Visionに戻り、 ロボットを接続の下で「接続済み」が表示されることを確認してから実行をクリックします。すると、キャリブレーション（Eye to Hand）画面が表示されます。

Mech-Visionを起動し、ツールバーで カメラキャリブレーション（標準モード） をクリックします。すると、キャリブレーション前の設定画面が表示されます。

キャリブレーションの実行方法を選択画面で、新なキャリブレーションを開始を選択し、次へをクリックします。

キャリブレーションのタスクを選択 画面で、ドロップダウンリストから 適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーション を選択し、 ロボット型番を選択 をクリックして型番を選択してから、 次へ をクリックします。

カメラの取り付け方式を選択画面で、Eye to handを選択して次へをクリックします。

実行モードとロボットの制御方式を選択画面で、自動キャリブレーションとVizティーチングを選択して次へをクリックします。

次の画面でロボットIPアドレス を設定します。

ティーチペンダントでVizとの通信プログラムを選択して実行します。様々なロボットに対応する実行方法については、 Vizティーチング通信 をご参照ください。

Mech-Visionに戻り、ロボットを接続エリアの下にロボットを接続をクリックします。このボタンがロボットの接続を待機中…に変わります。

ロボットを接続 の下で「接続済み」が表示されることを確認してから実行をクリックします。すると、キャリブレーション（Eye to Hand）画面が表示されます。

カメラに接続 手順で、検出されたカメラから接続するカメラを選択して をクリックするか、ダブルクリックして接続します。

カメラ接続後、一回キャプチャまたは連続キャプチャをクリックします。

画像ビューでは、取得した2D画像と深度画像が要件を満たしていることを確認してから、下部にある次へをクリックします。

キャリブレーションボードの取り付け手順で、 1.キャリブレーションボードの型番を選択で標準を選択し、キャリブレーションボードに貼られているラベルに従って型番を選択します。

キャリブレーションボードが作業平面の中心に配置されていることを確認してから、 2.キャリブレーションボードの取り付けで確認をクリックします。

キャリブレーションボードがカメラの視野中心（赤い長方形）にあることを確認してから、3. キャリブレーションボードを赤い長方形に配置で確認をクリックします。

キャリブレーションボードに関するすべての操作が完了したら、下部にある次へをクリックします。

内部パラメータをチェック手順でチェックを開始をクリックします。

内部パラメータのチェック結果を確認します。

ロボット経路を設定手順で、高さ範囲を設定します。

カメラとワールド座標系のZ軸が平行でない場合、 経路を自動的に合わせる をクリックします。

実際の状況に応じて、経路のタイプをToHandに指定し、ピラミッド型の経路パラメータ下の高さ範囲、層数、最下層サイズX/Y、最上層サイズX/Yと層ごとの移動グリッドの列と行数を設定し、回転角度を設定してから、確認をクリックします。

右側のシーンビューのパネルで、各経路点の位置が正確で、周囲と衝突していないことを確認します。

確認後、下部にある次へをクリックします。

画像と位置姿勢を取得手順で、画像を保存にチェックを入れ、経路に沿ってロボットを自動で移動させ、画像を撮影をクリックします。

ロボット動作の安全に関する説明をよく読んでから、OKをクリックします。

ロボットが設定された経路を移動し、カメラが各経路点で画像の取得を完了するのを待ちます。右側の画像ビューパネルで取得された画像が表示されます。

画像が取得した後、表示される画面でOKをクリックします。

認識したキャリブレーションポイントが要件を満たしていることを確認してから、下部にある次へをクリックします。

カメラパラメータを計算手順で、「パラメータの計算設定」を展開し、回転結果と並進結果を別々に計算にチェックを入れてから、カメラの外部パラメータを計算をクリックします。

キャリブレーションが正常に実行されたことを示すダイアログで、OKをクリックします。

右側の 点群ビュー パネルでキャリブレーションの誤差点群が表示されます。

キャリブレーション精度が要件を満たしていることを確認します。