円柱の把持位置姿勢を計算

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機能

円柱軸の中点にある位置姿勢を計算します。

使用シーン

認識された円柱の中心の位置姿勢が軸の中心にない場合は、このステップを使用して補正できます。通常、点群形状検出器 ステップの後に使用します。

入力と出力

  • 入力

    1. このポートに入力される円柱の点群には、中心位置姿勢を計算して出力されます。

    2. 形状情報（通常はステップ「点群形状検出器」の出力からのものです）。

  • 出力

    1. 計算された入力点群の中心位置姿勢。

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