仮想空間

以下の操作により仮想空間のディスプレイを調整します。

プロジェクトを構築する際に、仮想空間は下図のようになります。

① シーンの物体、② ロボット、③ ロボットハンド、④ 地面

ロボット実機を制御する時も、仮想ロボットの運動経路をシミュレートする時も、これからロボットが実行する経路が仮想空間に表示されます。 経路をシミュレートすることでより合理的な動作経路を計画することができます。

ビジョンサービスによって取得した結果が仮想空間に表示されます。 普通、完全なビジョン結果には、カメラでキャプチャした対象物とシーンの点群、対象物の位置姿勢、対象物の番号、対象物の特徴を表示するラベルが含まれます。

プロジェクト実行中、Mech-Viz はロボット運動経路にロボット実機とエンドエフェクタがシーンの物体、ワーク、箱と衝突するかを検出します。 下図に示すように、衝突を検出したら、仮想空間では衝突が発生するものがハイライト表示されます。