共通設定
コンテナ認識が完了後、ビジョン認識以外の補助機能を設定できます。現在、ポート出力内容の設定のみがサポートされています。
実際の状況に応じて、コンテナ内ワークデータを出力するかどうかを選択できます。関連オプションにチェックを入れると、「3Dコンテナ認識」ステップに対応する出力ポートがリアルタイムで追加されます。
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出力ポートデータを選択します。
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深度画像/カラー画像：コンテナ内部の深度画像およびカラー画像を出力します。
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サーフェス点群/エッジ点群：コンテナ内部のサーフェス点群およびエッジ点群を出力します。
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データ計算方法を選択します。
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マスク差分を計算：コンテナとワークのマスク差分を計算する方式で、コンテナ内ワークデータを出力します。コンテナ上面の点群が完全な場合、この方法でコンテナ内ワークデータを取得できます。
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コンテナ寸法によってデータを抽出：コンテナ寸法に基づいて、コンテナ内ワークデータを抽出します。コンテナ寸法が正確な場合、この方法でコンテナ内ワークデータを取得できます。
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ワーク・コンテナ分割（推奨）：ワーク・コンテナ分割モデルパッケージに基づき、入力された深度画像とカラー画像に対してワークおよびコンテナの分割を行い、ワークマスクとコンテナマスクを取得します。コンテナ底部に干渉点群が多い場合、この方法で干渉点群を除去できます。
この方法を使用してコンテナ内ワークデータを計算する場合は、「点群前処理」手順で ワーク・コンテナ分割 機能を有効化し、関連パラメータを設定しておく必要があります。
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これで3Dコンテナ認識ツールの設定は完了です。保存 をクリックして設定を保存します。