直方体内の点群を抽出

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機能

指定された直方体内の点群を抽出し、それ以外の点群は破棄されます。

extract 3d points in cuboid functional description

使用シーン

汎用の点群抽出ステップで、特定の使用シーンはありません。直方体の寸法は、ポートから入力するか、パラメータで設定できます。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

点群

PointCloud/XYZNormal[]

このポートには、リスト内の点群から抽出対象となる点が入力されます。

箱の位置姿勢

Pose[]

直方体の中心位置姿勢リスト。

X軸における箱の長さの半分

Number[]

直方体のX方向の長さの半分（任意）。

Y軸における箱の長さの半分

Number[]

直方体のY方向の長さの半分（任意）。

Z軸における箱の長さの半分

Number[]

直方体のZ方向の長さの半分（任意）。

出力

出力ポート データ型 説明

抽出された点群

PointCloud/XYZNormal[]

直方体範囲内の点群リスト。

パラメータ説明

箱の寸法設定

パラメータ 説明 説明図

X軸における長さの半分

初期値：100.000
調整説明：このパラメータは、ワールド座標系における箱のX軸方向の長さの半分を示し、図中の halfX に対応します。単位はミリメートル（mm）です。

extract 3d points in cuboid schematic diagram

Y方向における長さの半分

初期値：100.000
調整説明：このパラメータは、ワールド座標系における箱のY軸方向の長さの半分を示し、図中の halfY に対応します。単位はミリメートル（mm）です。

Z方向における長さの半分

初期値：100.000
調整説明：このパラメータは、ワールド座標系における箱のZ軸方向の長さの半分を示し、図中の halfZ に対応します。単位はミリメートル（mm）です。

入力点群の使用方式設定

パラメータ 説明

入力点群の使用方式

パラメータ説明：このパラメータは、入力点群リストと直方体中心位置姿勢リストの対応関係を設定します。ステップでは、直方体中心位置姿勢に基づいて直方体を生成し、対応する点群内から直方体の範囲内にある点を抽出します。

オプション：

  • OneToOne：点群と直方体中心位置姿勢が1対1で対応します。最初の中心位置姿勢から生成された直方体は1番目の点群から点を抽出し、2番目の中心位置姿勢から生成された直方体は2番目の点群から点を抽出します。以降も同様です。

  • FirstToAll：すべての直方体中心位置姿勢を1番目の点群に適用します。ステップでは、各中心位置姿勢に基づいてそれぞれ直方体を生成し、1番目の点群から各直方体の範囲内にある点を抽出します。

  • AllToFirst：1番目の直方体中心位置姿勢をすべての点群に適用します。ステップでは、1番目の中心位置姿勢に基づいて直方体を生成し、各点群からその直方体の範囲内にある点を抽出します。

調整説明：点群リストと直方体中心位置姿勢リストの対応関係に応じて、適切な使用方法を選択してください。

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