ワークの把持戦略を生成
使用シーン
通常、ワークの把持戦略を生成するために使用されます。一般的には、前に 位置姿勢を一括調整（V2） ステップを接続し、後に 出力 ステップを接続します。
入力と出力
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ワークライブラリの「点群モデルを作成せずに設定」のフローで保存されたワークを使用する場合は、把持位置姿勢を直接入力する必要があり、ステップで出力される把持位置姿勢は入力された把持位置姿勢と一致します。 |
パラメータ説明
- データ変換方式
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パラメータ説明：このパラメータは、結果の変換方法を選択するために使用されます。このステップでは認識結果を把持に必要なデータタイプに変換します。
オプション：把持位置姿勢に基づいて把持戦略を生成、対象物中心点に基づいて把持戦略を生成、対象物中心点に基づいて把持位置姿勢を生成
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把持位置姿勢に基づいて把持戦略を生成：入力された把持位置姿勢および把持位置姿勢の情報に基づいて把持戦略を生成します。把持するワークの寸法が変化する可能性がある場合は、ワーク寸法を動的に入力 にチェックを入れる必要があります。
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対象物中心点に基づいて把持戦略を生成：入力された対象物中心点とワークの名前に基づいて把持戦略を生成します。把持するワークの寸法が変化する可能性がある場合は、ワーク寸法を動的に入力 にチェックを入れる必要があります。
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対象物中心点に基づいて把持位置姿勢を生成：入力された対象物中心点とワークの名前に基づいて把持位置姿勢と把持位置姿勢の情報を生成します。追加のデータが必要な場合は、追加出力が必要なデータ のドロップダウンメニューから 把持位置姿勢情報 または 把持位置姿勢の数値ラベル を選択できます。
初期値：把持位置姿勢に基づいて把持戦略を生成
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- 追加出力が必要なデータ
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パラメータ説明：追加出力が必要なデータを選択します。
オプション：把持位置姿勢の情報、把持位置姿勢の数値ラベル
初期値：把持位置姿勢の情報
- 点群モデル不要なワーク
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パラメータ説明：点群モデルを必要としないワークを選択すると、このステップはそのワークの把持に関連する情報を出力できます。ステップが「ワークの名前」入力ポートに接続されていない場合、または接続されているがワーク名が取得できない場合、ステップは「点群モデル不要なワーク」パラメータに基づいてワーク名を取得します。