吸盤コンフィギュレータ
本節では、デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータについて説明します。
吸盤の設定は、ロボットハンドの設定に合わせて行う必要があります。まずロボットハンド設定の説明を参考し、ロボットハンドを設定してください。ロボットハンド設定ウィンドウでは、ロボットハンドの種類にデパレタイズ用吸盤を選択し、下部のデパレタイズ用吸盤設定をクリックして吸盤コンフィギュレータを開きます。
吸盤設定手順
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吸盤の構造を設定する
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吸盤のブロックの数によってブロックの数パラメータ値を設定します。X軸方向のみブロックの数が設定できます。Y軸は単一ブロックのため設定できません。 複数のブロックが同一の DO 信号によって制御される場合、それらが一つのブロックと見なされ、一つの大きなブロックを作成すれば十分です。
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実際の吸盤ブロック間の間隔によって間隔パラメータを設定します。
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実際の吸盤ブロックのサイズによってブロックの長さ/ブロックの幅パラメータを設定します。
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スポンジの厚さパラメータの値は衝突検出用のポンジの厚さ、すなわち TCP 平面下のスポンジの厚さに設定します。
ビジョン処理による移動ステップにおける把持方法がデパレタイズ用吸盤を選択した場合、スポンジに対する衝突検出が有効になります。
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ロボットハンド設定ウィンドウで設定された TCP によって角度パラメータを設定します。
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実際に応じてDO/DI 有効信号パラメータを設定します。
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DI 検出点を設定する
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+をクリックして DI 検出点を追加します。デフォルトでは DI が 0 となり、吸盤の真ん中にあります。
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X と Y パラメータの値を変更するか、検出点をドラッグして検出点の位置を調整します。
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DI パラメータの値を変更して検出点の番号を変更します。
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検出点を削除するには、検出点を選択してから 
をクリックします。
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吸盤の各ブロックのポート番号によって DO パラメータの値を入力します。
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を順にクリックし、吸盤の設定を対応するロボットハンド設定に保存します。