デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータ

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本節では、デパレタイズ用吸盤コンフィギュレータについて説明します。

概要

現在、長方形、単一の長方形吸盤、複数ブロックの吸盤、単列吸盤、各ブロックのサイズが一致している吸盤だけに対応しています。

吸盤の構造を設定する
1. 吸盤のブロックの数によってブロックの数パラメータ値を設定します。複数のブロックが一つの DO 信号によって制御される場合、それらが一つのブロックと見なされ、一つの大きなブロックを作成すればいいです。
2. ブロック間の間隔によって間隔を設定します。
3. 実際の吸盤のブロックのサイズによってブロックの長さ/ブロックの幅を設定します。
4. スポンジの厚さを衝突検出に使用されるスポンジの厚さ、つまり TCP 平面の下のスポンジの厚さに設定します。
ロボットハンド設定ウィンドウで設定した TCP のパラメータ値によって角度を設定します。
実際に応じてDO/DI 有効信号を設定します。
DI 検出点を設定する
1. +をクリックして DI 検出点を追加します。デフォルトでは DI が 0 となり、吸盤の真ん中にあります。
2. X と Y の値を変更するか、検出点をドラッグして検出点の位置を調整します。
3. DI の値を変更して検出点の番号を変更します。

検出点を削除するには、検出点を選択してから icon_delete をクリックします。

ファイル エクスポートをクリックして設定ファイルを指定したパスに保存します。

ファイル インポートをクリックして吸盤設定ファイルをインポートします。