ワークをマージ

点群モデルの周囲に不要な点群が含まれている場合は、点群を編集することでそれらを除去できます。具体的な操作については、点群を編集 をご参照ください。

このツールは対象物中心点を自動で計算しますが、必要に応じて対補正することも可能です。用途による中心点の補正 の下に計算方法を選択し、計算を開始 をクリックして対象物中心点を補正します。

より高精度な3Dマッチングを実現するために、ツールでは以下の2種類の点群モデル設定を提供しています。関連設定を行うには、点群モデル設定 機能を有効にしてください。

把持位置姿勢リストには、デフォルトで追加された把持位置姿勢が表示されます。この把持位置姿勢は対象物中心点を座標系の原点として設定されており、対象物中心点の位置が変わると把持位置姿勢にも影響が出ます。デフォルトの把持位置姿勢を調整したり、新しい把持位置姿勢を追加したりすることができます。

ワークに対称性がある場合、対象物中心点に基づいて把持位置姿勢の配列を設定できます。把持位置姿勢の配列を設定することで、ロボットハンドがワークを把持する際に不要な回転を低減することができます。これにより、経路計画の成功率が向上し、計画時間が短縮され、ロボットがよりスムーズかつ迅速に動作できるようになります。設定方法は以下の通りです。

円管の場合、設定された把持位置姿勢の配列の例は下図のようになります。

実際のアプリケーションでは、Z軸下向きの把持位置姿勢は無効となる可能性が高く、経路計画に影響を与えることがあります。そのため、把持位置姿勢の配列を設定する際は、角度範囲を小さく設定する必要があります。通常、範囲は±90°以内に設定することをお勧めします。下図に示すように、バラ積みされた円管に把持位置姿勢の配列を設定する際には、配列の角度範囲を±30°にすることで使用要件を満たしています。

衝突モデルは、経路計画時に対象物が衝突するかどうかを検出するための3Dシミュレーションモデルです。このツールは、使用中のワーク設定フローに基づいて適切な衝突モデルの生成方式を自動的に推奨します。現在推奨されている生成方式は、STLモデルに基づいて点群立方体を生成 です。この方式では、STLモデルから点群立方体を生成し、衝突検出を行います。生成された衝突モデルは精度が高いですが、衝突検出の速度が遅くなります。

回転対称とは、ワークをある点を中心に回転させた場合に元の図形に完全に重なり合うことです。経路点の「目標点タイプ」が「対象物位置姿勢」の場合、ワークの対称性を設定することでロボットがワークを保持している際のロボットハンドの回転を減らし、経路計画の成功率が向上し、計画時間が短縮され、ロボットの動作がよりスムーズで迅速になります。

対称性のタイプ を参照して対称軸を選択し、その後、対称回数 と 角度範囲 を設定します。

これで、衝突モデルの設定が完了しました。保存 をクリックすると、ワークが ソリューションフォルダ\resource\workobject_library パスに保存されます。これにより、後続の3Dマッチング関連のステップで使用できるようになります。