位置姿勢の四元数を設定

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機能

位置姿勢内の姿勢（四元数で表現）を設定します。2つ目のポートに入力された基準姿勢、またはパラメータで設定した四元数を使用できます。

使用シーン

汎用の位置姿勢の四元数設定ステップです。基準位置姿勢リストに複数の位置姿勢が含まれている場合、最初の位置姿勢の四元数のみが設定に使用されます。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

元の位置姿勢リスト

Pose[]

このポートには、四元数を設定する対象の位置姿勢リストを入力します。

基準位置姿勢リスト

Pose[]

基準位置姿勢リスト（任意）。このステップでは、最初の基準位置姿勢の四元数のみを使用して、元の位置姿勢を設定します。

出力

出力ポート データ型 説明

四元数設定後の位置姿勢リスト

Pose[]

四元数設定後の位置姿勢リスト。

パラメータ説明

四元数

基準位置姿勢リストが入力されている場合は、最初の基準位置姿勢の四元数が優先して使用されます。基準位置姿勢リストが入力されていない場合のみ、このパラメータグループ内の四元数設定が使用されます。

設定に使用する四元数は、正規化された四元数である必要があります。ステップの実行時に四元数の正規化チェックが行われ、チェックに失敗した場合はエラーが発生します。
パラメータ 説明

W

パラメータ説明：四元数のW成分を設定します。
初期値：1.0000

X

パラメータ説明：四元数のX成分を設定します。
初期値：0.0000

Y

パラメータ説明：四元数のY成分を設定します。
初期値：0.0000

Z

パラメータ説明：四元数のZ成分を設定します。
初期値：0.0000

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