ハンド・アイ・キャリブレーション
2Dカメラのハンド・アイ・キャリブレーションとは、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を構築するプロセスを指します。これにより、カメラ画像平面上のピクセル座標と、ロボット座標系における位置・姿勢との変換関係を確立し、ロボットが2D画像に基づいて正確に把持できるようになります。ハンド・アイ・キャリブレーションの結果の精度は、ロボットの把持精度に影響を与える重要な要因の一つです。
以下は、ハンド・アイ・キャリブレーションの実行方法についての説明です。
ハンド・アイ・キャリブレーションフローを選択
ロボットの通信方式、カメラの取り付け方式、キャリブレーション実行方法、データの取得方法などは、キャリブレーションの実行に影響します。
ハンド・アイ・キャリブレーションフローの選択については、以下の内容をお読みください。
ハンド・アイ・キャリブレーションを実行
下表は、キャリブレーションタスクおよびカメラ取り付け方式に対応するキャリブレーション手順の説明です。キャリブレーション手順に関連するマニュアルや動画チュートリアルも確認できます。
| キャリブレーションのタスク | カメラの取り付け方式 | ロボットタイプ | キャリブレーション方法 | キャリブレーションデータの取得方法 | マニュアル |
|---|---|---|---|---|---|
適応可能なロボットの自動キャリブレーション |
Eye to hand |
6軸ロボット |
自動キャリブレーション |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
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4軸/5軸ロボット |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
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Eye in hand |
6軸ロボット |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
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4軸/5軸ロボット |
標準キャリブレーション法（固定選択） |
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その他のロボットの手動キャリブレーション |
Eye to hand |
6軸ロボット |
手動キャリブレーション |
標準キャリブレーション法 |
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4軸/5軸ロボット |
標準キャリブレーション法 |
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Eye in hand |
6軸ロボット |
標準キャリブレーション法 |
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4軸/5軸ロボット |
標準キャリブレーション法 |
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適応可能なロボットとは、Mech-Mind ビジョンシステムとのVizティーチング通信または標準インターフェース通信の適応が完了しているロボットメーカーを指します。適応済みのロボットは自動キャリブレーションに対応しています。また、適応可能なロボットは手動キャリブレーションにも対応しており、操作方法についてはロボットの手動キャリブレーションドマニュアルをご参照ください。 |