他メーカーのロボットモデルをインポートする方法
ロボットモデルライブラリに目的のロボットメーカーが含まれていない場合は、以下の手順を実行する必要があります。
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ロボットモデルファイルをインポートします。
ロボットモデルを作成し、インポート します。
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関連する設定ファイルを編集します。
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オイラー角のタイプを設定します。Mech-Vizを起動し、リソースツリー内のロボットモデルを右クリックして「ロボットファイルディレクトリを開く」を選択します。Mmind/Robot Library 2.0フォルダに入ります。
robot_euler_angles_convention.json ファイルをメモ帳などで開き、既存の記述を参考に、使用するロボットメーカーの項目とオイラー角のタイプを追加します。例えば、XYZ_S_A、B、Cのような形式です。ここでは、XYZ_Sはオイラー角のタイプを表し、_A、B、Cはティーチペンダント上での4～6軸のラベルを示します（不明な場合は省略可能）。編集後、保存してファイルを閉じます。
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標準インターフェースのキャリブレーションオプションを有効にします。同じフォルダ内の default_robot_communication_settings.json ファイルを開き、既存の記述を参考に、ロボットメーカーの項目と標準インターフェース設定を追加します。編集後、保存してファイルを閉じます。
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標準インターフェース通信に使用するオイラー角タイプを設定します。ソフトウェアのインストールディレクトリにある
Communication Component/src/interface フォルダ内の robot_euler_mapping.py を開き、該当するオイラー角タイプの分類にメーカー名を追加します。他のメーカーとの区切りには「/」を使用してください。編集後、保存してファイルを閉じます。
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オイラー角のタイプを確認します。
ロボットメーカーごとの正しいオイラー角タイプが不明な場合は、ロボットメーカーのテクニカルサポートに問い合わせるか、Mech-Visionの「オイラー角タイプ取得」ツールを使用します。詳細は以下の通りです。
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Mech-Visionを起動し、ツールバーの カメラキャリブレーション をクリックします。
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表示されたキャリブレーション設定画面で「その他のロボットのハンド・アイ・キャリブレーション」を選択し、「オイラー角のタイプを取得」リンクをクリックします。
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ツールの説明に従って、3つのロボットフランジ位置姿勢を記録・入力し、オイラー角のタイプを計算 をクリックして結果を取得します。
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以上の手順を完了すれば、Mech-VisionおよびMech-Vizにて該当メーカーのロボットを使用できるようになります。ご不明な点がありましたら、Mech-Mindのテクニカルサポートまでお問い合わせください。