配列タイプグリッパ

デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に現在の位置姿勢を送信します。チェックを外すと、現在の経路点を送信しませんが、計画する経路に残ります。

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間にビジョン処理による認識、DO を設定、DI をチェックなどの非移動ステップを接続すると、経路点の送信を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。

チェックを入れると現在のステップ実行が完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

ステップが途中で終了する原因は？

Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の経路点を送信しますが、最後の経路点が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の経路点に到着していると見なします。

例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボット移動速度が遅くいと、5つ目の経路点に到着した後現在の関節角度を Mech-Viz に送信します。5つ目の移動ステップは最後の移動ステップとは、位置姿勢が同じなので Mech-Viz はロボットが全ての経路点に移動したと判断してコマンド実行が途中で終了する可能性があります。

衝突検出パネルの対象物衝突検出を有効にした場合、このオプションをチェックするとロボットとロボットハンド、配置済み対象物の衝突を検出しません。衝突の誤検出を回避するために、把持/配置が配置に設定されたステップの後に続く移動ステップではこのステップをチェックします。

例

吸盤の TCP は吸盤の表面ではなく、モデル内部にあるのは一般的です。箱を把持する時に、吸盤のモデルと箱モデルとは重なり合うことになります。しかし、ソフトウェアはロボットハンドと把持済み対象物との衝突を検出しないので把持しているときに衝突発生のメッセージは出てきません。箱を配置した後、その箱のモデルはシーンのモデルになり、ロボットハンドと箱のモデル（シーンのモデルとして）の衝突を検出してメッセージを表示します。この場合、タスクを完了できません。

これをチェックするとロボットやロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

普通は自動を選択すればいいです。このモードでは、衝突検出パネルの点群衝突検出の設定内容を使用します。ロボットが把持してから配置するまでの移動ステップに対しては、検出を選択します。

このパラメータは、移動ステップの目標点タイプが対象物位置姿勢に設定された場合にのみ使用できます。

この対称性は、ワークライブラリで衝突モデルを設定する時に事前に設定した把持されている対象物の回転対称性です。

チェックすると、計画に失敗出口が追加されます。

現在のステップの経路計画が成功すると、ワークフローは成功出口から実行します。失敗すると、ワークフローは計画のに失敗出口から実行します。複数の計画失敗出口がある移動ステップがあるワークフローは、最初の移動ステップの計画失敗出口から実行します。

チェックすると把持済み対象物とシーンの物体との衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

チェックすると把持済み対象物とロボットとの衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

衝突検出パネルで点群衝突検出を有効にしたままこのオプションをチェックすると、把持済み対象物と点群との衝突を検出せず、衝突検出のための計算が削減され、経路計画の速度が向上します。

使用シーン

ロボットが固定軌跡に沿って連続移動し、順番に全てのビジョン位置姿勢を一度に移動する必要があり、かつ動作中に DO 信号をトリガーする必要がない場合に適用されます。例えば、接着剤塗布や溶接などの軌跡系アプリケーションに適しています。

機能

「一般的な把持」モードでは、「ビジョン処理による移動」ステップは1回につき、ビジョン処理の結果から1つの把持位置姿勢のみを使用します。この機能を有効にすると、「ビジョン処理による移動」ステップは、ロボットが 1回の移動でビジョン位置姿勢に対応する経路点を順番に到達させます。

使用シーン

デパレタイジングなど一度の撮影で複数回の把持が必要な場合に適用されます。ただし、いずれかの物体を把持しても、他の把持対象物の位置姿勢に影響を与えないことを前提とします。

機能

この機能が無効の場合、ロボット把持経路が「ビジョン処理による移動」ステップによって計画されるたびに、未使用の把持点は破棄されます。

この機能を有効にすると、前回未使用または計画に失敗した把持点が保持され、次回の計画で継続して使用されます。これにより、同一のビジョン結果に対する複数回の把持が実現し、把持点が尽きるまで再撮影は不要となります。

この機能は、「把持点が使い尽くされたか」ステップと合わせて使用する必要があります。

例：

使用シーン

この機能は、複数の「ビジョン処理による移動」ステップで同一のビジョンサービスが選択され、かつ同一のビジョン結果を共有する必要がある場合に適用されます。

機能

この機能をを有効にすると、同一ビジョンサービスを選択した「ビジョン処理による移動」ステップは同一のビジョン結果を共有します。

いずれかの「ビジョン処理による移動」ステップが把持経路の計画に成功し、対応する把持点を使用した後、未使用の把持点は保持され、後続の共有ステップで再利用可能となります。結果を共有するすべての「ビジョン処理による移動」ステップの計画が完了した後、残りの把持点は破棄されます。

また、この機能は「ビジョン処理の結果を再使用」と併せて使用できます。2つの機能が同時に有効化されている場合、結果を共有するすべての「ビジョン処理による移動」ステップが今回の計画を完了しても、残りの把持点は破棄されず、把持点が尽きるまで次回の計画に残されて使用されます。

ビジョン処理の結果によってコンテナ位置姿勢を更新パラメータをチェックすると、ビジョンサービスが対象物を認識する時にコンテナも認識し、そのモデルの位置を動的に更新します。これにより、ロボットとコンテナの衝突を正確に検出できます。

コンテナの位置決め機能は、ビジョン処理結果の scene_object_names、scene_object_sizes、scene_object_poses の 3つのフィールドを通じて更新されるシーン物体の名前、位置姿勢、寸法を定義します。

このパラメータは、把持に失敗した場合に、同じ場所で再び失敗することを回避するために使用されます。

「失敗する可能性のある把持点をフィルタ」失敗する可能性のある把持点をフィルタをオンにすると、以下のパラメータが調整できます。

「位置をマッチング」と「位置と方向をマッチング」を選択できます。

対象物位置を円心に、距離しきい値を半径に円を作成します。配列タイプグリッパの全てのエンドがこの円に収まれば、マッチングが成功したとされます。

例

TCP の X 軸と各対象物 X 軸の角度がいずれも「角度しきい値」より小さい場合に成功したとされます。

把持の総計数の上限を設定します。