ビジョン処理による移動

デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。 チェックを入れると現在のステップが完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出しません。チェックを入れると、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出します。

パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。

これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。

このパラメータは、 目標点タイプ が 対象物位置姿勢 の移動ステップ（目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど）に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。

物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。

チェックを入れると、ロボットは一度に順番に全てのビジョン位置姿勢に到達します。 普通、接着剤塗布など、ロボットが所定の経路に沿って移動し、動作中に DO 信号がないシーンに使用されます。 他のパラメータと同時に調整することはできません。このパラメータにチェックを入れると、他のパラメータは非表示になります。

一つのビジョン処理の結果に複数の把持対象物があるとき、 物体を把持する時に他の物体の位置姿勢が変わらない限り 、このビジョン処理の結果を使い切るまで繰り返して使用することができます。

複数の ビジョン処理による移動 ステップが一つのビジョン処理の結果を使用することをサポートします。ビジョンサービス名を指定する必要があります。

応用事例：把持しにくい対象物を扱うとき、多種類のロボットハンドを使用して何回も把持を試行することがあります。初回の把持に失敗したら、デフォルトではこのビジョン処理の結果が破棄されますが、この機能を使用すれば、画像を再取得せずに共有されたビジョン処理の結果を使用して再度把持を試行することになります。 ここで注意すべきは、最後の「ビジョン処理による移動」ステップの後に「ステップをリセット」ステップを追加して共有されたビジョン処理の結果をクリアする必要があります。そうしなければ、共有されたビジョン処理の結果を使い切らないうちに再度画像を取得しても古いビジョン処理の結果を使用することになり、さらにプロジェクトの正常な実行に影響が出てしまいます。

把持対象物の点群が衝突検出に関与しないように、把持対象物点群を衝突検出点群から除去します。 それと同時に対象物外の点群も除去します。 対象物の X と Y 軸に沿う距離の点群を除去するように指定します。

把持対象物の点群が衝突検出に関与しないように、把持対象物点群を衝突検出点群から除去します。 それと同時に対象物外の点群も除去します。 対象物の Z 軸に沿う距離の点群を除去するように指定します。

速度&加速度は、ロボット動作のスピードを決定します。普通、加速度の値を速度より小さく設定します。加速度の値を速度よりも大きくしたらロボット動作がスムーズでなくなります。