ビジョン処理による移動

機能

ビジョンサービスから取得した位置姿勢に従って動作します。

出口 説明

成功

経路の計画に成功した

計画失敗

経路の計画に失敗した

他の失敗

経路を計画していないとき、ビジョン処理による移動に必要なデータはない( Mech-Vision から位置姿勢が出力されない場合、 Mech-Vision から位置姿勢が出力されましたが要件を満たしている結果はない場合を含むが、これに限定されるものではない)

使用シーン

普通、ロボット把持に使用されます。

パラメータの説明

本節では、 icon_unselectedはチェックが外れていること、 icon_selected はチェックが入っていることを表します。

移動ステップの共通パラメータ

移動目標点を送信

デフォルトではチェックが入っています。相手側(ロボットなど)に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。

移動コマンドの後の非移動コマンドをスムーズに実行することを試行

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。 チェックを入れると現在のステップが完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

ステップが途中で終了する原因は何ですか?

Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の位置姿勢を送信しますが、最後の位置姿勢が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の位置に到達していると見なします。 例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボットが低速に動作し、移動ステップ 5 の位置に到達したらその位置の関節角度を Mech-Viz に送信します。経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後の移動ステップの位置姿勢とは同じなので、Mech-Viz はロボットの動作が完了したと判断して途中で実行を終了します。

配置された対象物との衝突を検出しない

デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出しません。チェックを入れると、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出します。

パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。

  1. ロボットが段ボール箱を配置するときに配置済みの箱と軽く衝突する(箱の凹みや変形などが発生しない)ことがあります。Mech-Viz ではこのような衝突を検出したら別の配置位置を計画するためパレットが満杯になりません。

  2. 普通、吸盤を使用する場合、TCP を吸盤の表面でなく、モデル内部に設定するため、物体を吸着する時、吸盤と把持する箱のモデルと重なります(ソフトウェアでは吸盤と把持対象物との衝突を検出しない)。ロボットが箱を配置してから、把持された箱のモデルはシーンのモデルになり、吸盤がシーンの箱のモデルと衝突すると判断してメッセ―ジを表示してパレタイジングが続行できなくなります。

これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

点群との衝突検出モード

現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。

自動

初期値。「ビジョン処理による移動」ステップと「ビジョン処理による移動」ステップに依存する「相対移動」の点群衝突だけを検出します。

チェックしない

移動ステップの点群衝突をいっさい検出しません。

チェック

全ての移動ステップの点群衝突を検出します。

衝突検出  衝突検出設定  点群と他の対象物間の衝突を検出 をオンにすれば、Mech-Viz は経路計画を行うときにロボットモデル、ツールモデルと点群との衝突を検出します。 普通、点群衝突の設定は、ロボットが把持を実行するときに把持対象物との衝突を検出するためです。空間内にノイズがあれば、ソフトウェアは対象物を把持する前の経路を計画するときに、ノイズがロボットモデル、ツールモデルと接触して点群との衝突が誤って判断されて経路計画の誤りが発生します。

対象物の対称性を使用しない

このパラメータは、 目標点タイプ対象物位置姿勢 の移動ステップ(目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど)に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。

無し

無し:初期値。対称性を無効にしません。

Z 軸

Z 軸の対称性のみを使用しません。

XY 軸

X、Y 軸の対称性のみを使用しません。

全て

全ての対称性を使用しません。

物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。

対象物を把持できない場合に リソース  対象物設定回転対称 を設定します。 対象物に対称性がある場合、複数の候補位置姿勢があります。 Mech-Viz では対象物の把持を計画するときに、デフォルト位置姿勢が把持できない場合、候補位置姿勢を試行します。 物体対称位置姿勢と Mech-Vision によって出力された元位置姿勢とは一致しなければ、ロボットによる対象物の配置位置姿勢は一致しないことがあります。

ビジョン処理の結果の全体的設定

一度に全ての目標点に移動

チェックを入れると、ロボットは一度に順番に全てのビジョン位置姿勢に到達します。 普通、接着剤塗布など、ロボットが所定の経路に沿って移動し、動作中に DO 信号がないシーンに使用されます。 他のパラメータと同時に調整することはできません。このパラメータにチェックを入れると、他のパラメータは非表示になります。

ビジョン処理の結果を再使用

一つのビジョン処理の結果に複数の把持対象物があるとき、 物体を把持する時に他の物体の位置姿勢が変わらない限り 、このビジョン処理の結果を使い切るまで繰り返して使用することができます。

ビジョン処理の結果を共有

複数の ビジョン処理による移動 ステップが一つのビジョン処理の結果を使用することをサポートします。ビジョンサービス名を指定する必要があります。

応用事例:把持しにくい対象物を扱うとき、多種類のロボットハンドを使用して何回も把持を試行することがあります。初回の把持に失敗したら、デフォルトではこのビジョン処理の結果が破棄されますが、この機能を使用すれば、画像を再取得せずに共有されたビジョン処理の結果を使用して再度把持を試行することになります。 ここで注意すべきは、最後の「ビジョン処理による移動」ステップの後に「ステップをリセット」ステップを追加して共有されたビジョン処理の結果をクリアする必要があります。そうしなければ、共有されたビジョン処理の結果を使い切らないうちに再度画像を取得しても古いビジョン処理の結果を使用することになり、さらにプロジェクトの正常な実行に影響が出てしまいます。

shareVisionResult sample

把持された直方体の点群を除去

把持された直方体の点群を除去します。これは点群衝突検出ではロボットハンドと対象外物体の衝突だけを検出するためです。

追加除去された点群の X・Y 軸に沿う長さ

把持対象物の点群が衝突検出に関与しないように、把持対象物点群を衝突検出点群から除去します。 それと同時に対象物外の点群も除去します。 対象物の X と Y 軸に沿う距離の点群を除去するように指定します。

追加除去された点群の Z 軸に沿う長さ

把持対象物の点群が衝突検出に関与しないように、把持対象物点群を衝突検出点群から除去します。 それと同時に対象物外の点群も除去します。 対象物の Z 軸に沿う距離の点群を除去するように指定します。

実行モード

ロボットハンドの種類によって 3つのモードが選択席ます。

一般的なロボットハンド

一般的なロボットハンド

デパレタイズ用吸盤

デパレタイズ用吸盤(複数把持)

デパレタイズ用吸盤(単一把持)

配列タイプグリッパ

配列タイプグリッパ

ビジョンサービス名

普通、「ビジョン処理による認識」ステップと同じ Mech-Vision プロジェクトを選択します。

基本的な移動設定

基本的な移動設定は、移動ステップの主なパラメータを設定し、ロボットが目標点に到達する 速度運動方式 を決定します。

把持と配置設定

未指定

初期値

把持

「ビジョン処理による移動」の前の移動ステップ。

放置

「ビジョン処理による移動」の後の移動ステップ。

調整説明

Mech-Viz プロジェクトのロジック検査に使用されます。現場の実行手順に応じて、把持をしてから配置するという基本的な原則に従って設定します。

運動タイプ

関節運動

ロボットが円弧に沿って走行します。スムーズに走行できるので特異点を回避することが可能。ロボットの移動範囲が広くて高い精度を求めないシーンに適用しています。

直線運動

ロボットが直線に沿って走行します。溶接や接着剤塗布、把持など高い精度が求められるシーンに適用しています。

速度&加速度

速度&加速度は、ロボット動作のスピードを決定します。普通、加速度の値を速度より小さく設定します。加速度の値を速度よりも大きくしたらロボット動作がスムーズでなくなります。

ロボットが安定に把持を実行するように、「ビジョン処理による移動」とその前後のステップの速度を低く設定してください。

ブレンド半径

初期値

50.00mm

調整説明

調整説明:通常、初期値を使用すればいいです。

レンド半径とは、回転する位置が目標点までの距離であり、大きいほどロボットの動きはスムーズになります。ロボットが狭いスペースで動作する場合、ブレンド半径を大きく設定する必要はありません。

ロボットがより広いスペースで動作し、障害物がなくて 2つの経路の間に距離が遠い場合、ロボットがスムーズに動くように、ブレンド半径を大きく設定することができます。

以下のラベルの位置姿勢のみを使用

ビジョンサービスによって提供された視覚結果に異なるラベルを含む可能性があります。ビジョン処理による移動は選択されたラベルの位置姿勢のみを使用します。

ラベルを選択

ラベルを選択するには、ラベルを読み込む または ラベルを追加 をクリックする。ラベルを選択したら、それが右のドロップダウンメニューに表示される

ラベルを削除

ラベルを削除するには、 icon_delete をクリックしてください

以下のラベルの対象物の設定を使用(計画用)

異なるワークに対して、異なる「対象物の設定」を使用し、また異なるラベルに対応します。

ビジョン処理の結果にラベルがないときにデフォルトを選択します。

ビジョン処理の結果に対応するレベルがあるときに対応するレベルを選択します。

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。