ステップの組合せの出口

機能

「ステップの組合せ」ステップを終了する時に実行する出口を指定します。

使用シーン

ステップの組合せの出口を指定します。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

実行をスキップ

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

ステップの組合せを終了する時のポート番号

初期値	0
調整説明	異なるステップに接続するために、実行する「ステップの組合せ」ステップの出口を指定する

1 から順番に設定します。出口「0」は ステップの組合せの出口 に接続されていない分岐に対応します。

例

ステップの組合せの「ビジョン処理による移動」は、ビジョン処理による認識に成功する、視覚点がないか把持に失敗する可能性があるため、異なるステップに繋ぐために二つの出口が必要です。

「ビジョン処理による移動」の「計画が失敗した時の出口」に ステップの組合せの出口 を繋ぎ、ステップの組合せの出口 ステップのパラメータ ステップの組合せを終了する時のポート番号の値 を 1 に設定します。これで「ステップの組合せの出口」に出口 1 が追加され、ビジョン処理による移動が失敗した時に出口 1 から実行します。

「ビジョン処理による移動」の成功出口は ステップの組合せの出口 につながれない場合、実行した後は出口 0 からステップの組合せを終了します。