位置姿勢を指定方向に移動

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機能

入力された位置姿勢を並進します。

translate poses along given direction translate poses along given direction

使用シーン

ユーザーに指定された方向と距離によって位置姿勢を並進します。

入力と出力

translate poses along given direction input and output

パラメータの説明

可視化設定

選択された座標系で点群を表示

初期値:ロボット座標系。

オプション:ロボット座標系、カメラ座標系。

調整説明:詳細については、 選択された座標系で点群を表示 をご参照ください。

位置姿勢表示の設定

初期値:出力位置姿勢のみを表示

オプション:入力位置姿勢のみを表示、出力位置姿勢のみを表示、入力と出力位置姿勢をすべて表示。

調整説明:詳細については、 選択された座標系で点群を表示 をご参照ください。

並進方向の設定

移動距離

初期値:0

調整説明:実際の状況に応じて設定してください。

基準方向

初期値:CustomizedDirection(カスタマイズの方向に沿って並進)

値のリスト:CustomizedDirection(カスタマイズの方向に沿って並進) 、ObjectAxis(物体の指定軸に沿って並進)

調整説明:実際の状況に応じて設定してください。

基準方向をObjectAxisに設定する場合、実際のニーズに指定軸を選択してください。

translate poses along given direction object axis

カスタマイズの方向 (基準方向をCustomizedDirectionに設定する場合のみに表示)

X

初期値:0

Y

初期値:0

Z

初期値:1

調整の例

  • 基準方向がObjectAxis、指定軸がX軸、並進距離がそれぞれ0と30mmの場合の位置姿勢並進効果は、下図のように示します。その中、左側の位置姿勢の並進距離は0で、右側は左側の位置姿勢をX軸に沿って30mm移動させた効果です。

translate poses along given direction translation distance 1
  • 基準方向がObjectAxis、指定軸がY軸、並進距離がそれぞれ0と30mmの場合の位置姿勢並進効果は、下図のように示します。その中、左側の位置姿勢の並進距離は0で、右側は左側の位置姿勢をY軸に沿って30mm移動させた効果です。

translate poses along given direction translation distance 2
  • 基準方向がObjectAxis、指定軸がZ軸、並進距離がそれぞれ0と80mmの場合の位置姿勢並進効果は、下図のように示します。その中、左側の位置姿勢の並進距離は0で、右側は左側の位置姿勢をZ軸に沿って80mm移動させた効果です。

translate poses along given direction translation distance 3
  • 基準方向がCustomizedDirectionの場合、カスタマイズの方向にX、Y、Z値を設定する必要があります。下図に示すように、原点OからA(X, Y, Z)に向こう方向が位置姿勢の並進方向となります。

translate poses along given direction translation distance 4

X、Y、Zをそれぞれ5に設定し、並進距離を80mmに設定した場合の位置姿勢並進効果は下図に示します。その中、左側は並進前の位置姿勢で、右側は左側に基づいてカスタマイズの方向に80mm並進した効果です。

translate poses along given direction translation distance 5

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