ステップの参照情報 Mech-Visionステップとステップ組合せの概要や使用方法について説明します。 ステップ 2Dマッチング 2D位置姿勢を3D位置姿勢に変換（正投影に基づく） 2D形状マッピング 3D位置姿勢低精度推定（マルチモデル） 3D位置姿勢低精度推定（V2） 3D位置姿勢低精度推定 3D位置姿勢高精度推定（簡易版） 3D位置姿勢高精度推定（マルチモデル） 3D位置姿勢高精度推定 ワーク認識 全てのパラメータを受け入れる 位置姿勢にラベルを付ける カメラの歪みによる不正確な位置姿勢を調整 オフセットによって位置姿勢を調整 傾きによって位置姿勢を調整 正確な経路を得るまで目標点を調整 位置姿勢を点群の表面に調整 経路の時計回り方向を調整 中継 マスク内の対応する画像を抽出 マスク内の対応する点群を抽出 2D経路を抽出 背景除去 画像二値化処理 ブロブ解析 ブールリストの論理演算 プロジェクト間にデータを送信 絶対値を計算 両3Dベクトル間の角度を計算 マスク面積を計算 箱の寸法を計算 3Dベクトルの外積を計算 対角線の長さを計算 直径と厚さを計算 視差画像を計算 指定方向に沿って両位置姿勢の距離を計算 位置姿勢間の距離を計算 3Dベクトルの内積を計算 エッジ点群の法線ベクトルを計算 平面度を計算 ヒストグラムを計算 二つの位置姿勢の角度を計算 2つの線分の交点を計算 線分と円との交点を計算 指定軸方向の点群長さを計算 3Dベクトルの長さを計算 マスク間の距離を計算 指定直線上のマスクの長さを計算 平均諧調値を計算 長方形の指定辺の中点を計算 マスクの最小外接長方形を計算 3Dベクトルの単位ベクトルを計算 点群の法線ベクトルを計算してエッジを推定 点群の法線ベクトルを計算してフィルタリング 平行度を計算 指定高度のピクセルサイズを計算 平面の幅を計算 点群の曲率を計算 平面点群の位置姿勢とサイズを計算 長方形の寸法と位置姿勢を計算 輪郭度の平面度を計算（ダウンサンプリング） 輪郭度の平面度を計算 基準方向に沿った投影距離を計算 長方形の2D位置姿勢を計算 Pythonを使用して結果を計算 指定した点群のプロパティを計算 構造化光センサーのキャリブレーション行列を計算 ゼロでない領域の中心点を計算 円柱の把持位置姿勢を計算 キャリブレーションボードの位置姿勢を計算 キャリパスツール 2Dカメラ カメラから画像を取得 点群のサイズによって分類 点群の歪み補正 モデルフィッティングからの位置姿勢によって点群をフィルタリング 点群リストの要素を削除 点群処理（GPU） 点群スケーリング 点群平滑化と法線ベクトル計算 3D ボックス内の点群を抽出 点群における法線ベクトルを追加 点群をクラスタリングして要件を満たす点群を出力 連続した線を描画 3D ROI内の位置姿勢を取得 二つの深度画像を比較 数値比較 各入力位置姿勢を一部抽出して新しい位置姿勢を合成 四元数と並進ベクトルから位置姿勢を合成 軸と角度から回転ベクトルを合成 両軸から回転ベクトルを合成（右手系） 数値から3Dベクトルを合成 制御光源 2D位置姿勢を3D位置姿勢に変換 データ型を変換 ピクセルを物理的な長さに変換 2D点を3D点に変換 円を2D位置姿勢に変換 画像の色空間を変換 画像をコピー 箱を数える データリスト内の指定された次元の要素の数をカウント 3D点の数を計算 色情報をカウント 対象物のモデルを作成 画像を切り抜く 対象物の寸法を分解 位置姿勢を四元数と並進ベクトルに分解 四元数をX-Y-Z軸に分解 3Dベクトルを数値に分解 ディープラーニングモデルを推論（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0） ディープラーニングモデルパッケージを推論 ディープラニング結果を解析 スキャンラインに沿ったディープクラスタリング 深度画像のエンコード 円を検出して測定 直線を検出して測定 長穴を検出して測定 箱検出（4側面） 箱検出（最大内接長方形） 箱検出（最大内接長方形・V2） 箱検出（2側面） 円心検出 コーナー検出 エッジ検出 マーカーを検出 内接円検出 線分を検出 マスク内で最大面積の最初のN個の長方形を検出 遮蔽された対象物を検出 領域の形状特徴を検出 頂点を検出 ピクセルサイズを決定 しきい値によって数値を二項分類 点群を均等に分割 点群をダウンサンプリング マスクの最小外接長方形を描画 ポリゴンの頂点を描画 座標系をクイック変換 対象物のインデックスリストをクイック作成 数値リストをクイック作成 位置姿勢をクイック作成 四元数をクイック作成 ラベルリストをクイック作成 3Dベクトルをクイック作成 位置姿勢を基準点にクイック指向 2D方法による点群エッジを推定 3D方法による点群エッジを推定 画像の鮮明さを評価 HDevEngineによる結果を評価 JavaScriptエンジンによる結果を評価 深度画像の変動を評価 2D位置姿勢を評価 外部インターフェース 直方体内の点群を抽出 円柱以内の点群を抽出 3D ROI内の点群を抽出 深度画像の3D ROIにゼロ深度値の領域を抽出 穴埋め処理 ラベルによってフィルタリング 位置姿勢によってマスクをフィルタリング 箱外の位置姿勢を除去 フィルタリング 2Dコーナーを取得 位置姿勢とオフセットの対応関係を求める 2D平面で丸穴を検出 指定した内外層で2D輪郭を検出 円のフィッティング 直線のフィッティング 位置姿勢の座標軸方向を反転 実際のサイズをピクセルサイズに変換 Cloud (XYZ-Normal)をCloud (XYZ-RGB)に変換 Cloud（XYZ-RGB）をカラー画像に変換 深度画像を点群に変換 視差画像によって深度画像を生成 NumberListをSize3DListに変換 NumberListをVariantListに変換 PoseListをMatrix4Dに変換 PoseListをPoseListsに変換 四元数位置姿勢をオイラー角に変換 Shape2DListをPose2DListに変換 VariantをVariantListに変換 任意の変数からラベルに変換 VariantListをNumberListに変換 VariantListをVariantに変換 3D位置姿勢を2Dに変換 点群で仮想側壁を生成 円柱形の点群モデルを生成 基準位置姿勢を中心に回転した離散位置姿勢を生成 把持位置姿勢を生成 点群モデルを生成 リング形状の点群を生成 位置姿勢のオフセットを生成 長方形の経路を生成 長方形候補を生成 指定したサイズの長方形のエッジテンプレートを生成 螺旋状経路を生成 テスト画像を生成 テスト点群を生成 輪郭から経路を生成 深度画像から経路を生成 ジグザグ経路を生成 最初の画像を取得 フランジ位置姿勢を取得 深度画像で最高領域を取得 最高層の点群を取得 最高層の点を取得 最高層の位置姿勢を取得 最高スコアの結果を取得 リング形状の点群リストをフィルタリング データをグループ化 2D位置姿勢をグループ化 ヒストグラムマッチング 画像の明るさと色バランサー 画像フィルタリング 画像調整 終了点を挿入して移動パラメータを送信 深度画像の3D ROI外の領域を無効に設定 位置姿勢を逆変換 四元数を逆変換 位置姿勢のZ値をしきい値と比較 ラベル接続 正ポリゴンに沿った分布する位置姿勢を保持 ラベルマッピング ラインスキャンレーザーカメラ 2Dテンプレートを読み込む 経路点の読み込みと変換 2D経路を読み込む 校正球を位置決めする 位置姿勢の軸の方向を基準点に指向 2Dテンプレートを作成 深度画像をカラー画像にマッピング 複数の把持位置姿勢にマッピング マスクによって画像領域を抽出 マスククラスタリング マスクフィルタリング マスクをメッシュ化 マスクの論理演算 線分間の角度を測定 円の測定 円から円までの距離を測定 円から線分までの距離を測定 点から円までの距離を測定 点から点までの距離を測定 点から線分までの距離を測定 線分間の距離を測定 ギャップ幅を測定 点から点までの高さの差を測定 点から基準線までの高さの差を測定 点から平面までの高さの差を測定 最長の線分を測定 軸に平行な方向に沿った平面の高さの差を測定 測定結果を計算して表示 点群リストをマージ データをマージ 深度画像をマージ ラベルリストをマージ 線分リストをマージ 近似高度の点群をマージ 点群をマージ 位置姿勢リストをマージ マスク画像をマージ 画像のモフォロジー処理 点群を指定方向に沿って移動 位置姿勢をZ軸に沿って点群表面に移動 法線ベクトルの計算 通知 数値スケーリング 数値演算 光学文字認識 円柱の位置姿勢オフセット 正投影の逆変換 正投影 パック パレット情報認識 経路計画 サイクルトリガー 透視変換 対象物の把持範囲 配置する対象物の位置姿勢を計画 位置姿勢のある軸を指定された方向に向ける 点群クラスタリング 点群フィルタリング 点群形状検出器 点のフィルタリング 位置姿勢を一括調整 位置姿勢フィルタリング 対象物座標系で四元数ベクトルによって位置姿勢を回転 対象物座標系で行列によって位置姿勢を変換 統計データで位置姿勢の繰返し精度をチェック 把持位置姿勢を予測（複数タイプ） 把持位置姿勢を予測（V2） 出力 ステップの組合せ 2D形状を処理 点を平面に投影 3D点群を2D画像に投影 バーコードを読み取る 画像を読み取る（V2） 画像を読み取る 対象物の寸法を読み込む 点群を読み取る（V2） 点群を読み取る ファイルから位置姿勢を読み取る QRコードを読み取る STLファイルを読み取る 3D ROIの中心を読み取る 基準位置姿勢を記録して変換を計算 2D ROI画像のスケール復元 画像の座標系を補正 リング形状の対象物の位置姿勢を補正 近すぎる位置姿勢を除去 点群の点を一部除去 マスクのノイズを除去 重複対象物を除去（V2） 重複対象物を除去 重複ポリゴンを除去 点群の点を一部除去 マスク以外のポリゴンを除去 指定した下付き文字に従って並べ替える インデックスによって要素を並べ替える データを繰り返して連結 リスト内の要素を置き換える リストを逆順に並べる 指定軸が基準方向と最小角度になるように位置姿勢を調整 指定した位置姿勢によって画像を回転 指定した軸と角度を中心に位置姿勢を回転 指定された軸を中心に位置姿勢を回転 ローカル座標系で位置姿勢を回転 位置姿勢を目標方向に回転（制限なし） 対称性制約で位置姿勢を指定方向に回転 位置姿勢の軸を指定方向に回転 画像保存 位置姿勢の近傍領域を3D ROIとして保存 結果をXMLファイルに保存 結果をファイルに保存 経路点を保存 ステップパラメータをファイルに保存 2D ROI内の画像をスケーリング 深度画像分割 点群をMech-Vizに送信 位置姿勢の四元数を設定 位置姿勢の並進ベクトルを設定 画像表示 点群と位置姿勢を表示 深度画像を平滑化処理 経路を平滑化 ソートしてインデックスリストを出力 ソートと階層化 点群をソート 入力したスコアで位置姿勢をソート 位置姿勢のXYZ値で位置姿勢をソート 2D位置姿勢をソート 3D位置姿勢をソート リング形状の画像領域をまっすぐにする しきい値によって数値を分類 実数減算 一部領域で低いスコアの位置姿勢を除去(NMS) 対象物の回転対称性 2Dテンプレートマッチング テスト 経路点のマッチング 画像変換 平面の点群を指定平面に合わせる 点群変換（直行ロボット） 点群変換 位置姿勢を変換（直行ロボット） 位置姿勢を変換 基準方向に沿って位置姿勢を並進 位置姿勢を指定方向に移動 指定した方向と距離によって位置姿勢を並進 3Dベクトルで位置姿勢を並進 ローカル座標系で位置姿勢を並進 ブール値によるトリガー制御 トリガー 出力の数を制限 位置姿勢の数を制限 データをアンパックしてマージ データをアンパック マスクによって2D位置姿勢を検証 カメラのパラメータ補正を検証して計算 箱の寸法が有効であるかどうかを検証 箱形状の対象物のマスクを検証 位置姿勢が3D ROI内にあるかどうかを検証 必要なラベルであるかどうかを検証 マスクに2D位置姿勢があるかどうかを検証 点群が要求を満たすかどうかを検証 基準方向との角度によって位置姿勢が有効かどうかを検証 位置姿勢が遮蔽されているかを検証 法線ベクトルの偏差が大きい領域を抽出 3Dベクトル演算 把持位置姿勢を検証 範囲内の深度を可視化 画像で情報を可視化 ステップの組合せ Mech-Visionでは、ステップの組合せはステップライブラリの「カスタマイズ」グループにあります。クリックして ステップ組合せの詳細な説明 をお読みください。 大型部品の測定 ソート 3D位置姿勢推定 マスクが対応するカラー画像を取得 最高層のカラー画像を取得 点の数が制限を超えた点群を除外 ROI以外の位置姿勢を除去 点群前処理 画像のデータとパラメータを保存 ステップの組合せをカスタマイズ 2Dマッチング