相対移動

デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。 チェックを入れると現在のステップが完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出しません。チェックを入れると、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出します。

パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。

これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。

このパラメータは、 目標点タイプ が 対象物位置姿勢 の移動ステップ（目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど）に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。

物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると把持された対象物とシーンの物体、ロボットとの衝突を検出せず、ソフトウェアの計画の速度を改善できます。普通、ロボットが対象物を把持したあとの移動ステップに使用します。

衝突を検出しなければ、衝突が発生するリスクがあるので注意して使用してください。

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると 把持対象物のモデル と シーンの点群 が衝突するかを検出しないので、Mech-Viz での衝突検出計算量を低減し、計画の効率を向上させることができます。また、把持対象物と点群との衝突の誤検出も回避できます。

速度&加速度は、ロボット動作のスピードを決定します。普通、加速度の値を速度より小さく設定します。加速度の値を速度よりも大きくしたらロボット動作がスムーズでなくなります。

「基準経路点」の「ロボットハンド座標原点」からオフセットします。

下図に示すように、A は基準経路点で、B は X、Y を300に設定した時のオフセット結果です。このステップを実行すると、ロボットは A から B に移動します。

「基準経路点」から「ロボット座標系の方向」に沿ってオフセットします。

下図に示すように、A は基準経路点で、B はロボット座標系の原点で、C は Z を -1000 に設定した時のオフセット結果です。 このステップを実行すると、ロボットは A から C に移動します。

Zをロック を常にチェックします。 Zをロック をチェックすると、下図に示すように平面が表示されます。ビジョン処理による移動 と併用することで相対移動を指定した Z 値に固定します。これによってロボットが把持を実行したあとで所定の高さに移動します。

基準点は基準方向を指定します。 対象物が深いコンテナに配置された場合、把持する時にロボットとコンテナとの衝突が発生する可能性があります。基準点 を選択して設定することで相対移動をオフセットすることができます。これによって衝突回避が可能になります。 普通、ビジョン処理による移動 と組み合わせて使用します。

基準点の位置を設定します。

オフセット距離を設定するために使用されます。

XOY平面で移動 をチェックすると、「基準経路点」の XOY 平面にのみオフセット点を設定できます。