カスタマイズのパレットパターン

機能

パレットパターンをカスタマイズします。

使用シーン

対称性がなくて規則もないパレットパターンに適しています。

パラメータ

移動ステップの共通パラメータ

移動目標点を送信

デフォルトではチェックが入っています。相手側(ロボットなど)に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。

移動コマンドの後の非移動コマンドをスムーズに実行することを試行

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。 チェックを入れると現在のステップが完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

ステップが途中で終了する原因は何ですか?

Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の位置姿勢を送信しますが、最後の位置姿勢が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の位置に到達していると見なします。 例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボットが低速に動作し、移動ステップ 5 の位置に到達したらその位置の関節角度を Mech-Viz に送信します。経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後の移動ステップの位置姿勢とは同じなので、Mech-Viz はロボットの動作が完了したと判断して途中で実行を終了します。

配置された対象物との衝突を検出しない

デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出しません。チェックを入れると、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出します。

パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。

  1. ロボットが段ボール箱を配置するときに配置済みの箱と軽く衝突する(箱の凹みや変形などが発生しない)ことがあります。Mech-Viz ではこのような衝突を検出したら別の配置位置を計画するためパレットが満杯になりません。

  2. 普通、吸盤を使用する場合、TCP を吸盤の表面でなく、モデル内部に設定するため、物体を吸着する時、吸盤と把持する箱のモデルと重なります(ソフトウェアでは吸盤と把持対象物との衝突を検出しない)。ロボットが箱を配置してから、把持された箱のモデルはシーンのモデルになり、吸盤がシーンの箱のモデルと衝突すると判断してメッセ―ジを表示してパレタイジングが続行できなくなります。

これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

点群との衝突検出モード

現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。

自動

初期値。「ビジョン処理による移動」ステップと「ビジョン処理による移動」ステップに依存する「相対移動」の点群衝突だけを検出します。

チェックしない

移動ステップの点群衝突をいっさい検出しません。

チェック

全ての移動ステップの点群衝突を検出します。

衝突検出  衝突検出設定  点群と他の対象物間の衝突を検出 をオンにすれば、Mech-Viz は経路計画を行うときにロボットモデル、ツールモデルと点群との衝突を検出します。 普通、点群衝突の設定は、ロボットが把持を実行するときに把持対象物との衝突を検出するためです。空間内にノイズがあれば、ソフトウェアは対象物を把持する前の経路を計画するときに、ノイズがロボットモデル、ツールモデルと接触して点群との衝突が誤って判断されて経路計画の誤りが発生します。

対象物の対称性を使用しない

このパラメータは、 目標点タイプ対象物位置姿勢 の移動ステップ(目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど)に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。

無し

無し:初期値。対称性を無効にしません。

Z 軸

Z 軸の対称性のみを使用しません。

XY 軸

X、Y 軸の対称性のみを使用しません。

全て

全ての対称性を使用しません。

物体の対称性を使用しないように設定すると、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して対象物を配置します。

対象物を把持できない場合に リソース  対象物設定回転対称 を設定します。 対象物に対称性がある場合、複数の候補位置姿勢があります。 Mech-Viz では対象物の把持を計画するときに、デフォルト位置姿勢が把持できない場合、候補位置姿勢を試行します。 物体対称位置姿勢と Mech-Vision によって出力された元位置姿勢とは一致しなければ、ロボットによる対象物の配置位置姿勢は一致しないことがあります。

インデックス

開始インデックス

説明

これから配置する箱のインデックス。

オプション

整数にしか設定できません。初期値は 0。

使用方法

空のパレットの場合に 0 に設定します。

パレタイジングを継続するとき、N 個の箱を配置した場合に値をN に設置すします。これで N+1 個目の箱からパレタイジングを継続します。

現在のインデックス

説明

箱の位置を表示します。値が N であれば、N+1 個目に配置する箱を表示します。

オプション

整数。自動的に読み取ります。外部コマンドを受信した場合、コマンドに従って更新します。

パレットパターンの基本設定

経路を非表示

デフォルトではチェックが外れており、箱の進入経路を表示します。チェックすると箱の進入経路を非表示します。

対象物の数

パレット上の配置可能な対象物の数。編集できません。

動作制御

開始段階の強制関節運動

デフォルトではチェックが入っており、ロボットがパレタイジングする前の運動を関節運動にします。

進入/調整/配置段階の強制関節運動

デフォルトではチェック外れており、強制的に関節運動を設定しません。

空間が狭くて直線運動に設定する必要がある場合にチェックします。狭い現場では、進入/調整/配置段階の運動を関節運動に設定することで特異点を回避することが可能です。

加速度・速度のスケーリング比例

調整範囲

0~100%。初期値: 100

使用シーン

ロボットがパレットに近づく時と箱を配置する時の速度が異なる場合に使用します。

説明

箱を配置する時の加速度・速度。加速度 & 速度 × 加速度 & 速度 & 速度のスケーリング比例 によって計算すします。

パレットに近づく 3つの段階:

一段階目:紫(パレットに近づく)。二段階目:ピンク(箱を配置)。三段階目:緑(箱を配置)

パレットに近づく速度と加速度は「基本的な移動設定」で指定されたあと、二、三段階目の速度/加速度は 加速度・速度 × 加速度・速度のスケーリング比例

acceleration scale

進入と調整

3つのパラメートを設定して箱がパレットに進入する経路を指定します。箱が配置済みの箱の山に近づいてから垂直方向に沿って配置するような進入経路を調整します。これによって他の箱との衝突を回避できます。

箱ごとに、パレットにエントリーするには4つの位置があり、そのうち 3つはこのパラメータグループによって制御されます。下図の赤い点に示すように、それらはentry、 adjust、およびplaceです。下図の画像の視点は、箱を配置する正面図です。

entry and adjust

垂直方向に長さの比例を調整

説明

調整する点(adjust)の位置を影響します。値 = verticalAdjustLen / 箱の高さ。

調整範囲

0~1

推奨値

0.5

垂直方向の範囲

説明

進入点(entry)の位置を指定します。値 = 高さの範囲。

調整範囲

0 ~ 無限大、単位:mm。 実際に応じて調整してください。

Z 方向の進入角度

説明

進入点(entry)から調整点(adjust)までの経路の垂直方向との角度を指定します(単位:°)。

調整範囲

-80°~80°

推奨値

30°~45°

自動中間点

X/Y

ロボットベース座標系におけるピンクのボールの位置 x と y を指定します。この位置によって適切な中間点座標が算出されます。

最小 Z 高さ

ロボットがパレットに進入する(紫の経路)時に Z 方向の最小絶対高さ(Z 方向高さはこの段の高さの差)。

mini height z

垂直な中間点の進入経路

デフォルトではチェックが外れており、進入段階は中間点方向に沿います。

enter center point

チェックすると進入段階は中間点方向に沿わず、配置する位置の真上から進入します。

enter vertical

進入段階の延長距離

グリッパが大きくて、進入段階が長いほど衝突発生確率は高くなる恐れがある現場に使用できます。安全に動作できるように進入段階を長くしてください。

自動中間点 はパレットに進入する方向だけを指定し、ロボットが到達する目標点を指定しないので、できるだけピンクのボールをパレットから遠ざけてください。

ビジョン処理によるパレットの位置を調整

「ビジョン処理による認識」ステップを使用してパレットの位置を調整します。

ビジョン処理を使用してパレット位置を調整

デフォルトでチェックが外れています。チェックすると、動的にパレット位置を調整する必要がある場合にチェックします。「ビジョン処理による認識」ステップによって認識されたパレット位置を使用します。

ビジョンサービス名

パレット位置を認識するMech-Vision プロジェクト名(「ビジョン処理による認識」ステップ)を選択します。するとこのステップを実行するときに Mech-Vision プロジェクト名によって「ビジョン処理による認識」ステップを呼び出します。

pallet adjust 2
パラメータ は外部設定(adapter)による調整も可能です。

デパレタイズされるパレットとして

ビジョンサービスとして

デフォルトではチェックが外れており、ビジョンサービスとして使用されません。チェックすると ビジョン処理による認識 にビジョンサービスを提供し、カスタマイズのパレットパターンを生成します。すなわち、Mech-Vision からビジョン処理の結果を受信しない場合でも Mech-Viz でデパレタイジングをシミュレート・実行することができます。

動的に読み込む

デフォルトではチェックは外れています。チェックするとインターフェイスによって異なるパレットパターンを切り替えることができます。インターフェイスによって異なるファイルパスを設定すると異なるファイルのパレットパターンに基づいてパレタイジングを実行します。

オーダーメードの Adapter を使用しなければ動的読み込むことができません。set_task_property() 関数を使用してステップのパラメータ値を設定することでフォルダのパスとファイル名を設定します。

自動調整可能な水平方向のパレット侵入角度

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると、手動で箱の進入角度を設定する必要がなく、事前設定したパレットパターンの進入角度を使用します。

パレットパターンエディタ

パレットパターンエディタ をご参照ください。編集されたパレットパターンは .json 形式でプロジェクタフォルダに保存されます。

パターンを読み込む

編集済みのパレットパターンを読み込みます。

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